[發明專利]車輛定位方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202011172479.9
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112598731B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 白鵬飛;李超;駱沛;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/13
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了車輛定位方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取車輛的車載相機拍攝的圖像，三維地圖數據和上述車輛的位姿。確定上述圖像中包括的每個第一目標物體圖像的中心坐標值，得到第一目標物體圖像中心坐標值序列。生成二維地圖圖像。確定上述二維地圖圖像對應的每個第二目標物體圖像的中心坐標值，得到第二目標物體圖像中心坐標值序列。生成第一中心坐標值二元組序列。生成誤差值。對上述車輛的位姿進行調整以生成調整后的車輛位置信息。該實施方式解決了提高了車輛定位的精度，進而提高了自動駕駛車輛的安全性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及車輛定位方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

車輛定位，指的是對車輛在地面上的位置進行確定的一項技術。常用的車輛定位方法是利用全球定位系統對車輛進行定位。

然而，當采用上述方式對車輛進行定位時，往往會存在如下技術問題：

第一，車輛的定位速度慢，車輛的定位不及時，導致降低了自動駕駛車輛的安全性；

第二，對車輛的定位不精確，導致定位方式難以用于自動駕駛領域。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了車輛定位方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種車輛定位方法，該方法包括：獲取車輛的車載相機拍攝的圖像，三維地圖數據和上述車輛的位姿，其中，上述圖像中包括至少一個第一目標物體圖像，上述三維地圖數據中包括至少一個第二目標物體圖像。確定上述圖像中包括的每個第一目標物體圖像的中心坐標值，得到第一目標物體圖像中心坐標值序列。基于上述三維地圖數據，生成二維地圖圖像。確定上述二維地圖圖像對應的每個第二目標物體圖像的中心坐標值，得到第二目標物體圖像中心坐標值序列。基于上述第一目標物體圖像中心坐標值序列與上述第二目標物體圖像中心坐標值序列，生成第一中心坐標值二元組序列。基于上述第一中心坐標值二元組序列，生成誤差值。利用上述誤差值，對上述車輛的位姿進行調整以生成調整后的車輛位置信息。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種車輛定位裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取車輛的車載相機拍攝的圖像，三維地圖數據和上述車輛的位姿，其中，上述圖像中包括至少一個第一目標物體圖像，上述三維地圖數據中包括至少一個第二目標物體圖像；第一確定單元，被配置成確定上述圖像中包括的每個第一目標物體圖像的中心坐標值，得到第一目標物體圖像中心坐標值序列；第一生成單元，被配置成基于上述三維地圖數據，生成二維地圖圖像；第二確定單元，被配置成確定上述二維地圖圖像的每個第二目標物體圖像的中心坐標值，得到第二目標物體圖像中心坐標值序列；第二生成單元，被配置成基于上述第一目標物體圖像中心坐標值序列與上述第二目標物體圖像中心坐標值序列，生成第一中心坐標值二元組序列；第三生成單元，被配置成基于上述第一中心坐標值二元組序列，生成誤差值；第四生成單元，被配置成利用上述誤差值，對上述車輛的位姿進行調整以生成調整后的車輛位置信息。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。