[發明專利]車輛定位方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202011172479.9
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112598731B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 白鵬飛;李超;駱沛;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/13
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種車輛定位方法，包括：

獲取車輛的車載相機拍攝的圖像，三維地圖數據和所述車輛的位姿，其中，所述圖像中包括至少一個第一目標物體圖像，所述三維地圖數據中包括至少一個第二目標物體圖像；

確定所述圖像中包括的每個第一目標物體圖像的中心坐標值，得到第一目標物體圖像中心坐標值序列；

基于所述三維地圖數據，生成二維地圖圖像；

確定所述二維地圖圖像對應的每個第二目標物體圖像的中心坐標值，得到第二目標物體圖像中心坐標值序列；

基于所述第一目標物體圖像中心坐標值序列與所述第二目標物體圖像中心坐標值序列，生成第一中心坐標值二元組序列；

基于所述第一中心坐標值二元組序列，生成誤差值；

利用所述誤差值，對所述車輛的位姿進行調整以生成調整后的車輛位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述調整后的車輛位置信息發送至所述車輛的車載終端，以供所述車載終端對所述車輛進行定位。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述確定所述圖像中包括的每個第一目標物體圖像的中心坐標值，包括：

確定所述第一目標物體圖像的各個邊緣像素點的坐標值以生成邊緣像素點坐標值序列；

基于所述邊緣像素點坐標值序列中的各個邊緣像素點坐標值，生成第一目標物體圖像中心坐標值。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述三維地圖數據還包括：三維地圖點序列；以及

所述基于所述三維地圖數據，生成二維地圖圖像，包括：

確定所述車輛的世界坐標系，所述車輛的車載相機的相機坐標系，所述車載相機的焦距和所述焦距對應的焦點坐標值；

利用以下公式，將所述三維地圖數據所包括的各個三維地圖點轉換為二維地圖圖像像素點，得到二維地圖圖像像素點序列：

其中，f表示所述焦距；c表示所述相機坐標系；p_x表示所述三維地圖點的橫坐標值；p_y表示所述三維地圖點的縱坐標值；p_z表示所述三維地圖點的豎坐標值；f_x表示與所述車輛的車載相機的焦距對應的焦點坐標值的橫坐標值；f_y表示與所述車輛的車載相機的焦距對應的焦點坐標值的縱坐標值；p_x，c表示所述三維地圖點在所述相機坐標系中的橫坐標值；p_y，c表示所述三維地圖點在所述相機坐標系中的縱坐標值；p_z，c表示所述三維地圖點在所述相機坐標系中的豎坐標值；u表示所述二維地圖圖像的像素點的橫坐標值；v表示所述二維地圖圖像的像素點的縱坐標值；H( )表示轉換函數；

將所述二維地圖圖像的像素點序列進行有序組合以生成二維地圖圖像。