[發明專利]掃地機器人斷點續掃的方法

在審

• 申請號: 202011171546.5
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112315382A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術研究中心有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

本發明公開了一種掃地機器人斷點續掃的方法，包括如下步驟：當清掃機器人失去與服務器的聯系時，發送不能繼續清掃消息到服務器；服務器接收到該消息后，實時調試一臺最近空閑的清掃機器人，并向該空閑機器人發送開始清掃的坐標和清掃范圍；該空閑機器人接收到服務器發送的命令后，根據接收的命令開始清掃任務。該方法能夠減少機器人的算法壓力，機器人更容易實現開發到投交，調度式斷點續掃，實時有效達的清掃目的，沒有單機延遲久的特性。

技術領域

本發明涉及掃地機器人技術領域，尤其涉及一種掃地機器人斷點續掃的方法。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，掃地機(也稱掃地機器人)逐步走入平常百姓家，并被越來越多的人所接受。掃地機器人在執行清掃任務時，都需要進行路徑規劃，即選擇一條安全可行的路徑，避免與工作空間的障礙物碰撞，路徑規劃也是移動機器人的關鍵技術之一，涉及到了環境地圖構建、機器人定位等問題，是現代機器人研究的一個重要方向。當前市面單臺掃地車的斷點續掃，存在有延遲性，并且不適應大面積的斷點續掃，只適合于房間類型室內的小面積的斷點續掃。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是如何提供一種室內室外都適應的掃地機器人斷點續掃的方法。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種掃地機器人斷點續掃的方法，其特征在于包括如下步驟：

當清掃機器人失去與服務器的聯系時，發送不能繼續清掃消息到服務器；

服務器接收到該消息后，實時調試一臺最近空閑的清掃機器人，并向該空閑機器人發送開始清掃的坐標和清掃范圍；

該空閑機器人接收到服務器發送的命令后，根據接收的命令開始清掃任務。

進一步的技術方案在于：清掃機器每間隔一定時間，告訴自己的清掃任務，清掃范圍，已完成的清掃軌跡，最后清掃的坐標點。

進一步的技術方案在于根據當前空閑并健康狀態的機器，就近調度一臺清掃機器人繼續清掃未完志的清掃任務，服務器計算出未完成清掃任務的清掃范圍，在發送清掃任務時，包含有起始清掃的坐標點，未清掃的坐標范圍。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：所述方法根據當前，空閑并健康狀態的機器，就近調度一臺清掃機器人繼續清掃未完志的清掃任務，服務器計算出未完成清掃任務的清掃范圍，在發送清掃任務時，包含有起始清掃的坐標點，未清掃的坐標范圍。該方法能夠減少機器人的算法壓力，機器人更容易實現開發到投交，調度式斷點續掃，實時有效達的清掃目的，沒有單機延遲久的特性。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。

圖1是本發明實施例所述方法的流程圖。

具體實施方式

下面結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明，但是本發明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本發明內涵的情況下做類似推廣，因此本發明不受下面公開的具體實施例的限制。

如圖1所示，本發明實施例公開了一種掃地機器人斷點續掃的方法，包括如下步驟：

當清掃機器人失去與服務器的聯系時，發送不能繼續清掃消息到服務器；

服務器接收到該消息后，實時調試一臺最近空閑的清掃機器人，并向該空閑機器人發送開始清掃的坐標和清掃范圍；