[發明專利]障礙物檢測方法及自移動設備

有效

• 申請號: 202011170983.5
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112237401B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 楊咚浩;孫佳佳;王睿麟;柳博聞
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種用于自移動設備的障礙物檢測方法，自移動設備的機體底部設置有邊刷組件，邊刷組件在旋轉過程中至少部分伸出機體覆蓋面范圍之外，所述方法包括：確定所述邊刷組件的工作狀態；根據工作狀態，確定機體周圍是否存在障礙物。本申請提供的障礙檢測方法及清潔機器人能夠檢測高度低于機身的障礙物，擴展了清潔機器人的障礙檢測范圍。

【技術領域】

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測方法及自移動設備。

【背景技術】

自移動設備，是一種能夠自主移動和執行工作任務的機器人。例如目前日益受到人們歡迎的清潔機器人，其用于在室內或者特定區域自主移動和執行清掃工作。

清潔機器人需要自主識別障礙物并根據識別結果控制行走方向。傳統的清潔機器人，障礙檢測傳感器通常采用激光傳感器，而該類傳感器一般安裝在機器頂部，無法檢測到低于機身的障礙。在需要沿墻邊行走的場景中，若墻的部分踢腳線低于上述傳感器的檢測范圍，清潔機器人無法識別到踢腳線，在沿墻邊行走時，可能出現多次碰撞的情況，降低了清潔機器人的覆蓋效率。另一種清潔機器人將激光測距傳感器安裝在機身前方，一般設置在機身高度的中部，低于該安裝高度的障礙物同樣無法檢測到。

因此，有必要對相關技術予以改良以克服相關技術中的上述缺陷。

【發明內容】

本申請的目的在于提供一種能夠檢測高度低于機身的障礙物檢測方法及自移動設備。

本申請的目的是通過以下技術方案實現：

一種用于自移動設備的障礙物檢測方法，所述自移動設備的機體底部設置有邊刷組件，所述邊刷組件在旋轉過程中至少部分伸出所述機體覆蓋面范圍之外，所述方法包括：

確定所述邊刷組件的工作狀態；

根據所述工作狀態，確定所述機體周圍是否存在障礙物。

在其中一實施例中，所述確定所述邊刷組件的工作狀態包括：

獲取所述邊刷組件的工作電流；

根據所述工作電流的變化特征，確定所述邊刷組件的工作狀態。

在其中一實施例中，所述根據所述工作電流的變化特征，確定所述邊刷組件的工作狀態包括：

將所述工作電流與預設電流值進行比較，定義所述工作電流上升超于預設電流值之后又下降至低于預設電流的變化過程為所述工作電流的一次超負載狀態；

在所述工作電流的所述超負載狀態呈間歇性出現的情況下，確定所述工作狀態為遇障狀態，所述機體周圍存在障礙物。

在其中一實施例中，確定所述工作狀態為遇障狀態包括以下步驟：

計算所述工作電流在一旋轉周期內間歇性出現所述超負載狀態的次數；判斷所述次數是否等于預設次數，若是，則確定所述工作狀態為遇障狀態；

其中，所述旋轉周期為所述邊刷組件旋轉一周所需的時間。

在其中一實施例中，在判斷超負載狀態的次數等于預設次數之后，所述方法還包括：

確定在所述工作電流連續高于所述預設電流值的部分的占空比；

根據所述占空比，確定障礙物與所述邊刷組件旋轉中心的距離。

在其中一實施例中，在判斷超負載狀態的次數等于預設次數之后，所述方法還包括：

獲取所述工作電流開始和/或結束高于所述預設電流值時所述邊刷組件相對于初始位置的轉動位置；

根據所述轉動位置，確定障礙物相對于所述機體的角度。