[發明專利]障礙物檢測方法及自移動設備

有效

• 申請號: 202011170983.5
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112237401B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 楊咚浩;孫佳佳;王睿麟;柳博聞
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于自移動設備的障礙物檢測方法，所述自移動設備的機體底部設置有邊刷組件，所述邊刷組件在旋轉過程中至少部分伸出所述機體覆蓋面范圍之外，其特征在于，所述方法包括：

根據邊刷組件的工作電流確定所述邊刷組件的工作狀態；

根據所述工作狀態，確定所述機體周圍是否存在障礙物，以控制所述機體回避與障礙物的碰撞；

其中，在所述工作電流的超負載狀態呈間歇性出現的情況下，確定所述工作狀態為遇障狀態，所述機體周圍存在障礙物；

在確定所述機體周圍存在障礙物的情況下，獲取所述工作電流開始和/或結束高于預設電流值時所述邊刷組件相對于預設初始位置的轉動位置；

根據所述轉動位置，確定障礙物相對于所述機體的角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據邊刷組件的工作電流確定所述邊刷組件的工作狀態包括：

將所述工作電流與預設電流值進行比較，定義所述工作電流上升超于預設電流值后又下降至低于預設電流的變化過程為所述工作電流的一次所述超負載狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述工作狀態為遇障狀態包括以下步驟：

計算所述工作電流在一旋轉周期內間歇性出現所述超負載狀態的次數；判斷所述次數是否等于預設次數，若是，則確定所述工作狀態為遇障狀態；

其中，所述旋轉周期為所述邊刷組件旋轉一周所需的時間。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在判斷超負載狀態的次數等于預設次數之后，所述方法還包括：

確定在所述工作電流連續高于所述預設電流值的部分的占空比；

根據所述占空比，確定障礙物與所述邊刷組件旋轉中心的距離。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述邊刷組件包括至少兩根長度不一致的邊刷條，在確定所述工作狀態為遇障狀態之后，所述方法還包括：

根據所述邊刷組件的旋轉角度確定與障礙物接觸的所述邊刷條，獲取所述邊刷條的長度；

根據所述邊刷條的長度確定障礙物與所述機體的距離。

6.一種自移動設備，其特征在于，采用上述權利要求1-5任意一項所述障礙物檢測方法。