[發(fā)明專利]目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定方法、裝置、設(shè)備及測距系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011170842.3
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112215893B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李紹穩(wěn);張樂;徐靜;孟余耀;李志強(qiáng);梁晉欣;金秀;傅雷揚(yáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/13;G06T7/80
• 代理公司: 合肥市科融知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34126
• 代理人: 劉冉

本發(fā)明適用于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，提供一種目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定方法、裝置、設(shè)備及測距系統(tǒng)。目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定方法包括：獲取原始圖像中的目標(biāo)的輪廓邊緣圖像；對輪廓邊緣圖像進(jìn)行第一遍歷，并確定輪廓邊緣圖像中的第一指定區(qū)域；對第一指定區(qū)域進(jìn)行第二遍歷，并確定第二指定區(qū)域；在第二指定區(qū)域內(nèi)選取符合第二預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)作為目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)，并回算目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)在原始圖像中的坐標(biāo)。在農(nóng)作物或雜草的輪廓邊緣圖像中，越接近目標(biāo)中心位置單位區(qū)域內(nèi)像素點(diǎn)越密集，本發(fā)明通過兩次遍歷提取像素點(diǎn)最密集的區(qū)域，并在該區(qū)域內(nèi)選取一個(gè)像素點(diǎn)作為目標(biāo)的二維中心坐標(biāo)點(diǎn)，提高農(nóng)田除草機(jī)器人對目標(biāo)定位的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定方法、裝置、設(shè)備及測距系統(tǒng)。

背景技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)田間農(nóng)作物全生命周期綠色無公害的生長，以及農(nóng)業(yè)的可持續(xù)性發(fā)展。眾多科研工作者將研究的重心投入到農(nóng)業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的全自動(dòng)除草領(lǐng)域。農(nóng)業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的出現(xiàn)與使用，不僅可以代替人類完成枯燥無味和重復(fù)性的農(nóng)業(yè)作業(yè)，而且可以在不同戶外環(huán)境中高效持續(xù)作業(yè)，還能夠提高生產(chǎn)效率和有效解放了人類的雙手。因此，在自然生長環(huán)境條件下，農(nóng)業(yè)移動(dòng)機(jī)器人如何準(zhǔn)確快速的識別與清除田間農(nóng)作物的雜草目標(biāo)對于實(shí)現(xiàn)田間智能化管理起到重要作用。

現(xiàn)有的除草機(jī)器人，大多是通過圖像識別農(nóng)作物與雜草，然后按照預(yù)設(shè)的路徑行走實(shí)現(xiàn)除草。

但是，現(xiàn)有除草機(jī)器人對雜草的定位準(zhǔn)確度低，除草效果差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定方法，旨在解決現(xiàn)有除草機(jī)器人對雜草的定位準(zhǔn)確度低，除草效果差的技術(shù)問題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，所述目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定方法包括：

獲取原始圖像中的目標(biāo)的輪廓邊緣圖像；

對所述輪廓邊緣圖像進(jìn)行第一遍歷，并確定所述輪廓邊緣圖像中的第一指定區(qū)域，所述第一指定區(qū)域滿足：該區(qū)域內(nèi)符合第一預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)的數(shù)量最多；

對所述第一指定區(qū)域進(jìn)行第二遍歷，并確定所述第一指定區(qū)域內(nèi)的第二指定區(qū)域，所述第二指定區(qū)域滿足：該區(qū)域內(nèi)符合第二預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)的數(shù)量最多；

在所述第二指定區(qū)域內(nèi)選取符合所述第二預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)作為目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)，并回算目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)在所述原始圖像中的坐標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定裝置，所述目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定裝置包括：

獲取單元，用于獲取原始圖像中的目標(biāo)的輪廓邊緣圖像；

第一遍歷單元，用于對所述輪廓邊緣圖像進(jìn)行第一遍歷，并確定所述輪廓邊緣圖像中的第一指定區(qū)域，所述第一指定區(qū)域滿足：該區(qū)域內(nèi)符合第一預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)的數(shù)量最多；

第二遍歷單元，用于對所述第一指定區(qū)域進(jìn)行第二遍歷，并確定所述第一指定區(qū)域內(nèi)的第二指定區(qū)域，所述第二指定區(qū)域滿足：該區(qū)域內(nèi)符合第二預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)的數(shù)量最多；以及

坐標(biāo)信息確定單元，用于在所述第二指定區(qū)域內(nèi)選取符合所述第二預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)作為目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)，并回算目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)在所述原始圖像中的坐標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行上述目標(biāo)二維中心坐標(biāo)點(diǎn)確定方法的步驟。

本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種測距系統(tǒng)，用于多目標(biāo)之間的立體測距，所述測距系統(tǒng)包括：深度相機(jī)Realsense D435i、距離計(jì)算單元以及上述的計(jì)算機(jī)設(shè)備；

所述計(jì)算機(jī)設(shè)備用于確定目標(biāo)的二維中心坐標(biāo)點(diǎn)；