[發明專利]水下攝像標定方法、水下攝像標定系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202011170797.1
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112308929A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 黃國鵬;彭伊敏;吳曼華;陳俊娟;謝惠敏
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃英杰

本發明公開了一種水下攝像標定方法、水下攝像標定系統及存儲介質，其中水下標定方法包括獲取第一信息，所述第一信息用于表征水下物體圖像；使用水下成像模型處理所述第一信息以得到第二信息，所述第二信息用于表征復原后的水下物體圖像；計算出所述第二信息的圖像質量；當所述第二信息的圖像質量滿足圖像質量迭代條件，使用標定算法處理所述第二信息以得到標定后的水下物體圖像。復原水下圖像可以得到更清晰的圖像，有利于標定水下物體，操作較為簡單，能夠適應復雜的水下環境，且能較為容易地達到較好的水下標定效果。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，特別涉及一種水下攝像標定方法、水下攝像標定系統及計算機可讀存儲介質。

背景技術

近年來各國對水下探索的需求迅速增長，而在水下探索的過程中，圖像和視頻是人們探索水下重要的手段，但由于水中相對于空氣中會存在極其復雜的折射現象，所以工作在水下的水下攝像頭所拍攝的圖像往往有嚴重的模糊問題，這使得在水中對物體進行標定變得非常困難。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種水下攝像標定方法、水下攝像標定系統及計算機可讀存儲介質，能夠適應于水下散射復雜的拍攝環境并達到較好的水下物品標記效果。

根據本發明的第一方面實施例的水下攝像標定方法，包括：獲取第一信息，所述第一信息用于表征水下物體圖像；使用水下成像模型處理所述第一信息以得到第二信息，所述第二信息用于表征復原后的水下物體圖像；計算出所述第二信息的圖像質量；當所述第二信息的圖像質量滿足圖像質量迭代條件，使用標定算法處理所述第二信息以得到標定后的水下物體圖像。

根據本發明實施例的水下攝像標定方法，至少具有如下有益效果：使用水下成像模型處理第一信息，其中第一信息用于表征水下物體圖像，得到第二信息，第二信息是用于表征復原后的水下物體圖像，復原水下圖像可以得到更清晰的圖像，有利于標定水下物體，計算所述第二信息的圖像質量，當所述第二信息的圖像質量滿足圖像質量迭代條件，使用標定算法處理所述第二信息以得到標定后的水下物體圖像，第二信息的圖像質量足夠清晰，使用標定算法進行標定，操作較為簡單，能夠適應復雜的水下環境，且能較為容易地達到較好的水下標定效果。

根據本發明的一些實施例，所述第一信息由水下攝像頭拍攝得到，通過水下攝像頭拍攝水下物體圖像，能較好地實時處理進行標定，標定圖像效果較好。

根據本發明的一些實施例，所述使用水下成像模型處理所述第一信息，包括：使用水下成像模型對所述第一信息進行逆濾波處理，使用使用水下成像模型對所述第一信息進行逆濾波處理能較好地減少噪聲信號在頻率升高的情況下對圖像處理質量的影響。

根據本發明的一些實施例，所述水下成像模型基于灰度梯度模型得到，通過局部灰階梯度算法對背景光、透射率、景深進行計算，綜合考慮多種因素對圖像復原的影響，能較好得處理所述第一信息。

根據本發明的一些實施例，所述計算出所述第二信息的圖像質量，包括：將所述第二信息輸入至圖像質量評估函數，以得到所述第二信息的圖像質量，對第二信息做質量評估，達到圖像質量的第二信息載進行標定，能有效提升水下標定效果。

根據本發明的一些實施例，所述水下攝像標定方法還包括：當所述第二信息的圖像質量未滿足所述圖像質量迭代條件，使用所述水下成像模型處理所述第二信息以得到第三信息，所述第三信息用于表征復原后的水下物體圖像；計算出所述第三信息的圖像質量；當所述第三信息的圖像質量滿足所述圖像質量迭代條件，使用所述標定算法處理所述第三信息，以得到標定后的水下物體圖像。在第二信息未滿足所述圖像質量迭代條件的情況下，對第二信息再次經水下成像模型處理，得到滿足圖像質量迭代條件的處理后的圖像，能達到較好的水下標定效果。