[發明專利]機器人脫困控制方法、裝置及掃地機器人在審

申請號：	202011168309.3	申請日：	2020-10-28
公開（公告）號：	CN112286191A	公開（公告）日：	2021-01-29
發明（設計）人：	高晗;余祖國	申請（專利權）人：	深圳拓邦股份有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02;A47L11/24
代理公司：	深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333	代理人：	賈振勇
地址：	518000 廣東省深圳市南山區粵***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	機器人脫困控制方法裝置掃地
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【說明書】：

本發明適用于智能家電技術領域，提供了一種機器人脫困控制方法、裝置及掃地機器人，方法包括：獲取掃地機器人被困時所處被困環境的被困環境信息；在預設的脫困數據庫中查找與被困環境信息相對應的脫困策略；根據脫困策略控制掃地機器人執行脫困操作，并實時采集掃地機器人所處的實時地點；當實時地點脫離被困環境時，確定掃地機器人脫困。本申請通過獲取掃地機器人被困的被困環境信息以確定相應的脫困策略，然后根據脫困測量控制掃地機器人執行脫困操作，當掃地機器人脫離被困環境時，確定掃地機器人脫困成功，由于能根據被困環境選擇最合適的脫困方式進行脫困嘗試，所以能有效提高掃地機器人在狹窄區域的脫困成功率。

技術領域

本發明屬于掃地機器人技術領域，尤其涉及一種機器人脫困控制方法、裝置及掃地機器人。

背景技術

掃地機器人又稱自動打掃機、智能吸塵器、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。掃地機器人一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能?，F有的掃地機器人在清掃時需要規劃清掃軌跡等，這就需要掃地機器人能夠進行準確的自主定位。

現有的掃地機器人配置有視覺導航識別系統，通過位于機身上的圖像感應器配合相應處理器，在“智能大腦”的加持下，掃地機器人可以實時定位自己所處的位置。但是，掃地機器人在進入一些狹窄的環境中時，例如掃地機器人由敞開的房門進入房間后，房門由于風吹動等原因處于半關閉狀態，此時房門只剩下狹窄的通道，原本寬敞的房門通道消失了，掃地機器人無法通過導航脫離該區域進行后續的清掃工作，無法完成清掃任務。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人脫困控制方法，旨在解決掃地機器人無法從狹窄區域脫困的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種機器人脫困控制方法，方法包括如下步驟：

獲取掃地機器人被困時所處被困環境的被困環境信息；

在預設的脫困數據庫中查找與被困環境信息相對應的脫困策略；

根據脫困策略控制掃地機器人執行脫困操作，并實時采集掃地機器人所處的實時地點；

當實時地點脫離被困環境時，確定掃地機器人脫困。

第二方面，本申請還提供一種機器人脫困控制裝置，裝置包括：

被困信息獲取單元，用于獲取掃地機器人被困時被困環境的被困環境信息；

脫困策略獲取單元，用于在預設的脫困數據庫中查找與被困環境信息相對應的脫困策略；

脫困操作控制單元，用于根據脫困策略控制掃地機器人執行脫困操作，并實時采集掃地機器人的實時地點；

脫困判斷單元，用于當實時地點脫離被困環境時，確定掃地機器人脫困。