[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人脫困控制方法、裝置及掃地機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011168309.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112286191A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高晗;余祖國(guó)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;A47L11/24
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種機(jī)器人脫困控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

獲取掃地機(jī)器人被困時(shí)所處被困環(huán)境的被困環(huán)境信息；

在預(yù)設(shè)的脫困數(shù)據(jù)庫(kù)中查找與所述被困環(huán)境信息相對(duì)應(yīng)的脫困策略；

根據(jù)所述脫困策略控制所述掃地機(jī)器人執(zhí)行脫困操作，并實(shí)時(shí)采集所述掃地機(jī)器人所處的實(shí)時(shí)地點(diǎn)；

當(dāng)所述實(shí)時(shí)地點(diǎn)脫離所述被困環(huán)境時(shí)，確定所述掃地機(jī)器人脫困成功。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人脫困控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述脫困策略控制所述掃地機(jī)器人執(zhí)行脫困操作的步驟包括如下步驟：

記錄所述掃地機(jī)器人在所述被困環(huán)境中的起始點(diǎn)，并控制所述掃地機(jī)器人直線(xiàn)行走；

判斷所述掃地機(jī)器人是否到達(dá)預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)；

當(dāng)判斷所述掃地機(jī)器人到達(dá)所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，確定所述掃地機(jī)器人脫離所述被困環(huán)境。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人脫困控制方法，其特征在于，所述判斷所述掃地機(jī)器人是否到達(dá)預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)之后，所述方法還包括如下步驟；

當(dāng)判斷所述掃地機(jī)器人無(wú)法達(dá)到所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)行沿邊處理；

判斷第一向量和第二向量之間的目標(biāo)夾角是否符合預(yù)設(shè)的第一夾角范圍，其中，所述第一向量表征所述起始點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的方向，所述第二向量表征所述起始點(diǎn)到所述實(shí)時(shí)地點(diǎn)的方向；

當(dāng)判斷所述目標(biāo)夾角符合所述第一夾角范圍時(shí)，確定所述掃地機(jī)器人脫離所述被困環(huán)境。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人脫困控制方法，其特征在于，所述判斷第一向量和第二向量的夾角是否符合預(yù)設(shè)的第一夾角范圍的步驟之后，所述方法還包括如下步驟：

當(dāng)判斷所述目標(biāo)夾角不符合所述第一夾角范圍時(shí)，判斷所述目標(biāo)夾角是否符合預(yù)設(shè)的第二夾角范圍；

當(dāng)判斷所述目標(biāo)夾角符合所述第二夾角范圍時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)行反向沿邊處理，直至所述目標(biāo)夾角符合所述第一夾角范圍。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人脫困控制方法，其特征在于，所述控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)行反向沿邊處理的步驟之后，所述方法還包括如下步驟：

判斷沿邊時(shí)間是否達(dá)到預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值，其中，所述沿邊時(shí)間為所述掃地機(jī)器人執(zhí)行沿邊處理的總時(shí)間；

當(dāng)判斷所述沿邊時(shí)間達(dá)到所述時(shí)間閾值時(shí)，發(fā)出語(yǔ)音報(bào)警，并將預(yù)設(shè)的被困報(bào)警信息發(fā)送至云端服務(wù)器。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人脫困控制方法，其特征在于，所述獲取掃地機(jī)器人被困時(shí)所處被困環(huán)境的被困環(huán)境信息的步驟之前，所述方法還包括如下步驟：

采集所述掃地機(jī)器所處環(huán)境的環(huán)境信息；

將所述環(huán)境信息與預(yù)設(shè)的所述被困環(huán)境進(jìn)行比對(duì)；

當(dāng)所述環(huán)境信息與所述被困環(huán)境相匹配時(shí)，確定所述掃地機(jī)器人被困。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人脫困控制方法，其特征在于，所述確定所述掃地機(jī)器人脫困的步驟之后，所述方法還包括如下步驟：

根據(jù)所述被困環(huán)境信息計(jì)算所述被困環(huán)境的尺寸信息和位置信息；

根據(jù)所述尺寸信息和位置信息在清掃軌跡地圖中標(biāo)記所述被困環(huán)境。

8.一種機(jī)器人脫困控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

被困信息獲取單元，用于獲取掃地機(jī)器人被困時(shí)所處被困環(huán)境的被困環(huán)境信息；

脫困策略獲取單元，用于在預(yù)設(shè)的脫困數(shù)據(jù)庫(kù)中查找與所述被困環(huán)境信息相對(duì)應(yīng)的脫困策略；

脫困操作控制單元，用于根據(jù)所述脫困策略控制所述掃地機(jī)器人執(zhí)行脫困操作，并實(shí)時(shí)采集所述掃地機(jī)器人的實(shí)時(shí)地點(diǎn)；

脫困判斷單元，用于當(dāng)所述實(shí)時(shí)地點(diǎn)脫離所述被困環(huán)境時(shí)，確定所述掃地機(jī)器人脫困成功。