[發明專利]一種應用于室內倉庫的盤貨方法和系統

在審

• 申請號: 202011167177.2
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112327910A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 沙承賢
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64C39/02;G06Q10/08;G06Q50/28
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 郝紅玉;馮培培

1.一種應用于室內倉庫的盤貨系統，包括無人機(1)和地面移動平臺(2)，其特征在于，包括：

所述無人機(1)包括傳感器(11)和與所述傳感器(11)通信連接的第一通信單元(12)；其中，所述第一通信單元(12)用于接收所述傳感器(11)采集的貨物特征信息，并將所述貨物特征信息傳輸至所述地面移動平臺(2)；

所述地面移動平臺(2)包括無人車(21)、第二通信單元(22)和貨物信息計算單元(23)；其中，所述第二通信單元(22)與所述第一通信單元(12)通信連接，用于下發開始盤貨指令至所述第一通信單元(12)，以通過所述第一通信單元(12)觸發所述無人機(1)開始盤貨，以及接收所述第一通信單元(12)傳輸的貨物特征信息。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述貨物信息計算單元(23)與所述第二通信單元(22)通信連接，所述第二通信單元(22)還用于將所述貨物特征信息傳輸至所述貨物信息計算單元(23)進行識別。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述貨物信息計算單元(23)與所述第一通信單元(12)通信連接，用于對接收自所述第一通信單元(12)的所述貨物特征信息進行識別。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的系統，其特征在于，所述貨物信息計算單元(23)和所述第二通信單元(22)均安裝在所述無人車(21)上。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述傳感器(11)包括貨物特征信息采集傳感器(111)、水平定位碼信息采集傳感器(112)和高度傳感器(113)；

所述貨物特征信息包括貨物位置信息和貨物圖像信息；其中，所述貨物圖像信息包括貨物標識，所述貨物信息計算單元(23)通過識別所述貨物標識得到貨物信息。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述地面移動平臺(2)還包括無人機水平定位標識(201)；

所述水平定位碼信息采集傳感器(112)以所述無人機水平定位標識(201)為基點，確定所述無人機(1)相對于所述無人車(21)的水平位移。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，包括：

所述水平定位碼信息采集傳感器(112)根據所述無人車(21)的位移和所述無人機(1)相對于所述無人車(21)的水平位移，確定被盤點的貨物的水平信息；

所述高度傳感器(113)采集所述無人機(1)相對于起飛位置的高度信息；

基于所述水平信息和所述高度信息，確定被盤點的貨物的位置信息。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述無人車(21)還包括用于承載所述無人機(1)的無人機承載車廂(202)，所述無人機水平定位標識(201)設置在所述無人機承載車廂(202)內。

9.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機(1)包括充電裝置(13)，所述無人車(21)包括與所述充電裝置(13)相匹配的供電裝置(24)。

10.一種應用于室內倉庫的盤貨方法，其特征在于，包括：

地面移動平臺中的第二通信單元接收盤貨指令，確定移動至所述盤貨指令中的盤貨區域的路線，以在無人車按照所述路線移動至所述盤貨區域后，下發開始盤貨指令至無人機中的第一通信單元；

所述無人機中的所述第一通信單元接收所述第二通信單元傳輸的開始盤貨指令，觸發所述無人機進入開始盤貨模式；在所述無人機爬升的過程中，通過傳感器采集所述盤貨區域內各個位置處的貨物圖像信息，生成貨物特征信息，并通過所述第一通信單元傳輸至所述第二通信單元；

所述地面移動平臺中的所述第二通信單元接收所述第一通信單元傳輸的所述貨物特征信息，將所述貨物特征信息傳輸至貨物信息計算單元進行識別，得到識別后的貨物信息。