[發明專利]一種機械手裝置

在審

• 申請號: 202011165912.6
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112356018A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 錢海蘭
• 申請（專利權）人: 錢海蘭
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 丁艷俠

本發明適用于機械手裝置技術領域，提供了一種機械手裝置，包括：夾持室，其底部至少轉動連接有兩個第一夾臂；推桿，可滑動地設于第一夾臂外側，并與第二夾臂外側鉸接；液壓缸，安裝在夾持室頂部，其伸縮桿與連桿固定連接；其中，第二夾臂一端與第一夾臂的底端鉸接；連桿底端通過第一鉸接桿與第一夾臂鉸接；連桿固定安裝有第一齒板；夾持室內固定安裝有支撐板，支撐板帶有滑動槽，滑動槽內滑動設有第二齒板，推桿一端穿過滑動槽與第二齒板底面固定連接；第一齒板通過傳動機構帶動第二齒板移動；夾持室一側鉸接有高度調節機構；本發明實施例可以在夾持過程中對物品底面進行支撐，防止物品掉落。

技術領域

本發明屬于機械手裝置技術領域，尤其涉及一種機械手裝置。

背景技術

機械手是用來抓持工件(或工具)的部件，其根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。隨著現代工業的不斷發展，機械手越來越多的被應用于各種行業。機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點；現有的夾持型的機械手在夾持過程中只對物品的側面進行夾持，會出現夾持不穩導致物品掉落的情況。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種機械手裝置，旨在解決上述背景技術中提出的問題。

為達到上述目的，本發明實施例是這樣實現的：

一種機械手裝置，所述機械手裝置包括：

夾持室，其底部至少轉動連接有兩個第一夾臂；

推桿，可滑動地設于所述第一夾臂外側，并與第二夾臂外側鉸接；

液壓缸，安裝在所述夾持室頂部，其伸縮桿與連桿固定連接；

其中，所述第二夾臂一端與所述第一夾臂的底端鉸接；所述連桿底端通過第一鉸接桿與所述第一夾臂鉸接；所述連桿固定安裝有第一齒板；所述夾持室內固定安裝有支撐板，所述支撐板帶有滑動槽，所述滑動槽內滑動設有第二齒板，所述推桿一端穿過滑動槽與所述第二齒板底面固定連接；所述第一齒板通過傳動機構帶動所述第二齒板移動；所述夾持室一側鉸接有高度調節機構。

本發明一個優選實施例中，所述高度調節機構包括底座、動力件、主動齒輪、從動齒輪、螺紋桿、螺紋滑塊、第二鉸接桿、固定座、滑動塊、第三鉸接桿；所述動力件固定安裝在底座上，其輸出軸與所述主動齒輪同軸固定連接；所述主動齒輪與所述從動齒輪相互嚙合；所述螺紋桿與所述從動齒輪同軸固定連接并與所述底座轉動連接；所述螺紋滑塊螺紋連接在所述螺紋桿上；所述固定座固定在所述底座頂面，其通過所述第二鉸接桿與所述夾持室鉸接；所述第二鉸接桿上設有所述滑動塊，所述滑動塊通過所述第三鉸接桿與所述螺紋滑塊鉸接。

本發明一個優選實施例中，根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述傳動機構包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪；所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪轉動連接在所述夾持室內部，所述第一齒輪與所述第一齒板、所述第二齒輪嚙合；所述第三齒輪位于所述第二齒輪、所述第二齒板之間，并與所述第二齒輪和所述第二齒板嚙合。

本發明一個優選實施例中，所述支撐板的滑動槽內一側固定安裝有伸縮桿，且所述伸縮桿與所述第二齒板固定連接。

本發明一個優選實施例中，所述支撐板與所述夾持室的固定連接處固定安裝有肋板。

本發明一個優選實施例中，所述第一夾臂和所述第二夾臂的內側固定安裝有橡膠墊，所述橡膠墊表面的粗糙度大于所述第一夾臂表面和第二夾臂表面的粗糙度，且所述橡膠墊上設有若干道防滑槽。

本發明一個優選實施例中，所述底座上固定安裝有蓄電池組；所述底座頂部固定安裝有控制臺；所述蓄電池組、所述控制臺與所述動力件電性連接，用于控制為所述動力件的工作。