[發明專利]一種機械手柔性夾持結構及其在快換裝置中的應用

在審

• 申請號: 202011165512.5
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN114474110A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 高志廣;郝苒杏;劉德嘉;張黎源
• 申請（專利權）人: 核工業理化工程研究院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/04;B25J19/02
• 代理公司: 天津創智睿誠知識產權代理有限公司 12251
• 代理人: 李玲

本發明公開了一種機械手柔性夾持結構，包括兩個固定板、位于兩個所述固定板之間且在所述固定板垂直方向往復運動的兩個彈簧限位塊、位于兩個所述彈簧限位塊之間且在所述彈簧限位塊垂直方向往復運動的柔性底座和安裝在所述柔性底座上的操作塊。上述機械手柔性夾持結構可有效避免機械手夾鉗操作時的位置偏差導致機械手和工件之間產生過大偏載力，可有效以減少由于位置偏差造成的偏載力，避免工件損傷。

技術領域

本發明涉及自動化工裝技術領域，特別是涉及一種機械手柔性夾持結構及其在快換裝置中的應用。

背景技術

機械手是自動化工裝中較為常見的設備，可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化。

機械手是由程序控制其移動路徑和移動幅度，其位置精度有限，難免出現位置偏差。對于位置精度要求較高的抓取工作，位置偏差會導致工件不能精準對接或者直接損壞工件。因此，需開發一種柔性夾持結構，以減少由于位置偏差造成的偏載力，避免工件損傷。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中機械手位置偏差造成工件損傷的技術缺陷，而提供一種機械手柔性夾持結構。

為實現本發明的目的所采用的技術方案是：

一種機械手柔性夾持結構，包括相對固定于框架上的兩個固定板、位于兩個所述固定板之間的兩組Y向柔性連接件、位于兩組所述Y向柔性連接件之間的X向柔性連接件和供機械手夾持的操作塊，在所述X向柔性連接件和所述Y向柔性連接件的連接作用下，所述操作塊和所述框架構成柔性連接。

在上述技術方案中，每一組所述Y向柔性連接件包括一個彈簧限位塊和兩個第一彈簧，所述彈簧限位塊的兩端分別通過一個第一彈簧與所述固定板的端部內側彈性連接。

在上述技術方案中，所述X向柔性連接件包括柔性底座和兩個第二彈簧，所述柔性底座的相對兩側面分別通過第二彈簧與一個所述彈簧限位塊的內側面彈性連接；所述操作塊固定于所述柔性底座上。

在上述技術方案中，所述操作塊包括供機械手夾持的圓柱形夾持部和固定在所述圓柱形夾持部頂端的防下滑圓盤。

在上述技術方案中，還包括用于固定待夾持物件的框架，兩個所述固定板固定在所述框架的上方。

在上述技術方案中，還包括導向組件，所述導向組件包括固定安裝在所述框架上的軸向導向套和固定安裝在目標位置上的軸向定位外套；所述軸向定位外套頂端開口，所述軸向導向套向下插入所述軸向定位外套以實現軸向定位。

在上述技術方案中，所述軸向導向套外側壁上設置有周向定位銷，所述軸向定位外套上開設有供所述周向定位銷插入的周向定位槽，所述周向定位銷插入所述周向定位槽以實現周向定位。

在上述技術方案中，所述軸向導向套的外徑和由上至下階梯變小。

在上述技術方案中，所述軸向定位外套的內徑由上至下階梯變小。

在上述技術方案中，所述周向定位槽為頂部擴口的漏斗形槽。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1.本發明提供的機械手柔性夾持結構，可有效避免機械手夾鉗操作時的位置偏差導致機械手和工件之間產生過大偏載力，可有效以減少由于位置偏差造成的偏載力，避免工件損傷。

2.本發明提供的電機快換裝置，包括快換模塊和固定模塊。電機的更換由傳統的人工拆除螺栓、電纜的方式轉換為撥動航插模塊和提走電機快換模塊兩步簡單的操作，能夠很好的滿足機械手操作的動作要求。

附圖說明

圖1所示為實施例1中機械手柔性夾持結構的結構示意圖；

圖2所示為實施例2中機械手柔性夾持結構的結構示意圖；