[發明專利]一種機械手柔性夾持結構及其在快換裝置中的應用

在審

• 申請號: 202011165512.5
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN114474110A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 高志廣;郝苒杏;劉德嘉;張黎源
• 申請（專利權）人: 核工業理化工程研究院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/04;B25J19/02
• 代理公司: 天津創智睿誠知識產權代理有限公司 12251
• 代理人: 李玲

1.一種機械手柔性夾持結構，其特征在于，包括相對固定于框架(7)上的兩個固定板(1)、位于兩個所述固定板(1)之間的兩組Y向柔性連接件、位于兩組所述Y向柔性連接件之間的X向柔性連接件和供機械手夾持的操作塊(4)，在所述X向柔性連接件和所述Y向柔性連接件的連接作用下，所述操作塊(4)和所述框架構成柔性連接。

2.如權利要求1所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，每一組所述Y向柔性連接件包括一個彈簧限位塊(2)和兩個第一彈簧(5)，所述彈簧限位塊(2)的兩端分別通過一個第一彈簧(5)與所述固定板(1)的端部內側彈性連接。

3.如權利要求2所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，所述X向柔性連接件包括柔性底座(3)和兩個第二彈簧(6)，所述柔性底座(3)的相對兩側面分別通過第二彈簧(6)與一個所述彈簧限位塊(2)的內側面彈性連接；所述操作塊(4)固定于所述柔性底座(3)上。

4.如權利要求3所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，所述操作塊(4)包括供機械手夾持的圓柱形夾持部(4-1)和固定在所述圓柱形夾持部(4-1)頂端的防下滑圓盤(4-2)。

5.如權利要求1所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，還包括用于固定待夾持物件的框架(7)，兩個所述固定板(1)固定在所述框架(7)的上方。

6.如權利要求5所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，還包括導向組件，所述導向組件包括固定安裝在所述框架(7)上的軸向導向套(8)和固定安裝在目標位置上的軸向定位外套(9)；所述軸向定位外套(9)頂端開口，所述軸向導向套(8)向下插入所述軸向定位外套(9)以實現軸向定位。

7.如權利要求6所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，所述軸向導向套(8)外側壁上設置有周向定位銷(10)，所述軸向定位外套(9)上開設有供所述周向定位銷(10)插入的周向定位槽(11)，所述周向定位銷(10)插入所述周向定位槽(11)以實現周向定位。

8.如權利要求7所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，所述軸向導向套(8)的外徑和由上至下階梯變小。

9.如權利要求8所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，所述軸向定位外套(9)的內徑由上至下階梯變小。

10.如權利要求9所述的機械手柔性夾持結構，其特征在于，所述周向定位槽(10)為頂部擴口的漏斗形槽。

11.如權利要求1-10所述的機械手柔性夾持結構在快換裝置中的應用。

12.一種攝像頭快換裝置，其特征在于，包括權利要求10所述的機械手柔性夾持結構和固定在所述框架(7)內的攝像頭。

13.一種電機快換裝置，其特征在于，包括權利要求10所述的機械手柔性夾持結構和固定在所述框架(7)內的電機。