[發明專利]無人機編隊的漸變色燈效控制方法、系統及無人機編隊

有效

• 申請號: 202011164695.9
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112383993B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 孫航
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: H05B47/165
• 分類號: H05B47/165;H05B47/105
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

本發明屬于無人機控制技術領域，公開了一種無人機編隊的漸變色燈效控制方法、系統及無人機編隊，包括讀取無人機編隊的隊形、位置、路徑數據；基于獲取的數據分析確定無人機編隊的邊界和隊形位置，并計算尺寸、物理邊界及其他相關參數，得到并記錄整段路徑中的邊界；設定漸變色的顏色隊列及方向及相關參數；自動適配算法，計算編隊中各架無人機的燈效顏色；存儲燈效顏色計算結果，并基于計算的等效顏色控制無人機進行燈光展示。本發明能夠實現無人機編隊的漸變色燈光表演燈效，提升視覺效果。本發明能夠全程自動生成所需的無人機編隊漸變色表演燈光效果，自動上色和保存，無需人工干預。

技術領域

本發明屬于無人機控制技術領域，尤其涉及一種無人機編隊的漸變色燈效控制方法、系統及無人機編隊。

背景技術

目前，隨著無人機技術的飛速發展，無人機燈光秀應運而生。無人機在進行燈光秀表演時，一般是需要多個無人機相互配合，在空中(多數在夜空)形成燈光圖案。

無人機燈效中漸變色是應用最為廣泛的燈效之一，而傳統帶燈光的無人機，只能發出一個顏色的燈光，且燈光過渡非常生硬；漸變燈效的實現很復雜，且不能自動化實現。

通過上述分析，現有技術存在的問題及缺陷為：現有無人機編隊表演的漸變色燈效實現較為復雜，無法自動化生成。現有的漸變色燈效色彩變化不夠精細，視覺效果欠佳。

解決以上問題及缺陷的難度為：需要開發自動化算法及軟件進行實現，且能夠自動適應各種隊形及顏色需求。

解決以上問題及缺陷的意義為：可以實現快速通用的無人機編隊燈光表演漸變色等效上色，無需人工匹配位置及顏色，快速的生成預設的效果，提高表演設計效率。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種無人機編隊的漸變色燈效控制方法、系統及無人機編隊。

本發明是這樣實現的，一種無人機編隊的漸變色燈效控制方法，所述無人機編隊的漸變色燈效控制方法包括：

步驟一，讀取無人機編隊的隊形、位置、路徑數據。

步驟二，基于獲取的數據分析確定無人機編隊的邊界和隊形位置，并計算所述隊形尺寸、所述無人機編隊的物理邊界，得到并記錄整段路徑中的最大邊界X_max,X_min,Y_max,Y_min,Z_max,Z_min。

其中，路徑數據包括整個編隊飛行的的動作。根據所有動作可獲得最大飛行邊界，這個邊界用于下一步顏色的匹配和實現。

步驟三，設定漸變色的顏色隊列及方向。顏色隊列為：C₁(R₁,G₁,B₁),C₂(R₂,G₂,B₂)…C_n(R_n,G_n,B_n)，方向為r。

步驟四，基于步驟二中的參數測量結果及步驟三中選擇的燈效參數，自動適配算法，計算編隊中各架無人機的燈效顏色。

步驟五，存儲燈效顏色計算結果，并基于計算的等效顏色控制無人機進行燈光展示。

在本發明中，顏色隊列指對編隊上色的若干顏色，該方法可實現自動從此幾個顏色的漸變色過渡效果。現有技術不存在類似自動化技術，均依靠手工完成。本發明的意義就在于自動實現。

進一步，步驟一中，所述無人機編隊的隊形、位置、路徑數據包括：

無人機數量i、三維坐標系中的每架無人機的空間位置x,y,z及飛行時間幀數t。