[發明專利]無人機編隊的漸變色燈效控制方法、系統及無人機編隊

有效

• 申請號: 202011164695.9
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112383993B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 孫航
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: H05B47/165
• 分類號: H05B47/165;H05B47/105
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

1.一種無人機編隊的漸變色燈效控制方法，其特征在于，所述無人機編隊的漸變色燈效控制方法包括：

讀取無人機編隊的隊形、位置、路徑數據；

基于獲取的數據分析確定無人機編隊的邊界和隊形位置，并計算尺寸、物理邊界及其他相關參數，得到并記錄整段路徑中的邊界X_max,X_min,Y_max,Y_min,Z_max,Z_min；

設定漸變色的顏色隊列及方向及相關參數，顏色隊列為：C₁(R₁,G₁,B₁),C₂(R₂,G₂,B₂)…C_n(R_n,G_n,B_n)，方向為r；

基于參數測量結果及選擇的燈效參數，自動適配算法，計算編隊中各架無人機的燈效顏色；

存儲燈效顏色計算結果，并基于計算的燈效顏色控制無人機進行燈光展示；

所述計算編隊中各架無人機的燈效顏色包括：

(1)獲取選擇的包含顏色C₁,C₂以及漸變色顏色方向r的等效參數；

(2)計算無人機編隊中各架無人機在方向r上，距離邊界的位置和方向r上隊形尺寸的比例k；

(3)基于步驟(1)與步驟(2)的計算結果得到無人機燈效顏色C：

C＝k*C₁+(1-k)*C₂；

步驟(2)中，所述比例k計算公式如下：

所述無人機編隊的隊形、位置、路徑數據包括：

無人機數量i、三維坐標系中的每架無人機的空間位置x,y,z及飛行時間幀數t；

所述基于獲取的數據分析確定無人機編隊的邊界包括：

利用下式進行無人機編隊邊界確定：

2.如權利要求1所述無人機編隊的漸變色燈效控制方法，其特征在于，所述尺寸計算公式如下：

3.一種實施如權利要求1-2任意一項所述無人機編隊的漸變色燈效控制方法的無人機編隊的漸變色燈效控制系統，其特征在于，所述無人機編隊的漸變色燈效控制系統包括：

數據獲取模塊，用于獲取無人機編隊的隊形、位置、路徑數據；

邊界位置確定模塊，用于基于獲取的數據分析確定無人機編隊的邊界和隊形位置；

參數計算模塊，用于計算尺寸、物理邊界及其他相關參數；

參數設定模塊，用于設定漸變色的顏色隊列及方向及相關參數；

無人機燈效顏色計算模塊，用于基于參數測量結果及選擇的燈效參數，自動適配算法，計算編隊中各架無人機的燈效顏色；

控制模塊，用于基于計算的燈效顏色控制無人機進行燈光展示；

存儲模塊，用于存儲燈效顏色計算結果。

4.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行權利要求1～2任意一項所述的無人機編隊的漸變色燈效控制方法。

5.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行權利要求1～2任意一項所述的無人機編隊的漸變色燈效控制方法。

6.一種實施如權利要求1-2任意一項所述無人機編隊的漸變色燈效控制方法的無人機編隊系統。