[發明專利]車輛追蹤裝置

在審

• 申請號: 202011164421.X
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112731435A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 澤田誠
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S17/66
• 分類號: G01S17/66;G01S17/931
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 朱美紅;王瑋

本發明提供一種能夠恰當地追蹤車輛的車輛追蹤裝置。車輛追蹤裝置是對在本車輛的周圍行駛的對象車輛進行追蹤的車輛追蹤裝置，具備：推斷部，基于過去的數據來推斷對對象車輛的外形進行近似的矩形框（7）；和確定部，基于輪廓數據（4）相對于基準邊（N1）的配置，來確定對象車輛的行進方向，所述輪廓數據（4）是由傳感器檢測出的表示對象車輛的輪廓的多個檢測點數據（3），所述傳感器搭載于本車輛并將檢測對象相對于該本車輛的相對位置作為檢測點數據檢測，所述基準邊（N1）是沿著矩形框（7）的車寬方向的該矩形框（7）的邊中的本車輛側的邊。

技術領域

本發明涉及車輛追蹤裝置。

背景技術

以往，提出了一種用于對在本車輛的周圍行駛的對象車輛進行追蹤的技術（例如，參照專利文獻1）。通過車輛的追蹤而獲得的信息（例如，對象車輛的位置、行進方向以及速度）被利用于與防碰撞有關的控制等。

現有技術文獻

專利文獻

[專利文獻1]日本特開2017-129446號公報。

發明內容

發明要解決的課題

可是，在車輛的追蹤中，在各檢測時刻確定對象車輛的行進方向，并使用確定出的行進方向來識別對象車輛。例如，基于在過去的檢測時刻確定出的過去的對象車輛的行進方向來推斷當前的對象車輛的位置，并將在推斷出的位置的附近檢測到的車輛識別為對象車輛。

在對象車輛的行進方向的確定中，有時利用被搭載于本車輛并將檢測對象相對于該本車輛的相對位置作為檢測點數據檢測的傳感器。具體而言，基于輪廓數據來確定對象車輛的行進方向，所述輪廓數據是對由傳感器檢測出的對象車輛的輪廓進行表示的多個檢測點數據。這里，存在對象車輛的行進方向的確定精度降低而難以恰當地追蹤對象車輛的情況。例如，基本上以輪廓數據中的多個檢測點數據是對象車輛的前表面上或者后表面上的數據為前提來進行使用了輪廓數據的行進方向的確定。然而，有時在輪廓數據中包括對象車輛的側表面上的數據，在該情況下，所確定的行進方向與實際的行進方向大幅偏離，存在難以恰當地追蹤對象車輛的可能性。

因此，本發明鑒于這樣的課題而提出，其目的在于，提供能夠恰當地追蹤車輛的車輛追蹤裝置。

用于解決課題的手段

為了解決上述課題，本發明的車輛追蹤裝置是對在本車輛的周圍行駛的對象車輛進行追蹤的車輛追蹤裝置，具備：推斷部，基于過去的數據來推斷對對象車輛的外形進行近似的矩形框；和確定部，基于輪廓數據相對于基準邊的配置，來確定對象車輛的行進方向，所述輪廓數據是由傳感器檢測出的表示對象車輛的輪廓的多個檢測點數據，所述傳感器搭載于本車輛并將檢測對象相對于該本車輛的相對位置作為檢測點數據檢測，所述基準邊是沿著矩形框的車寬方向的該矩形框的邊中的本車輛側的邊。

發明的效果

根據本發明，能夠恰當地追蹤車輛。

附圖說明

圖1是表示搭載有本發明的實施方式涉及的車輛追蹤裝置的本車輛的概略結構的框圖。

圖2是用于對本發明的實施方式涉及的車輛追蹤裝置進行的對面車的追蹤處理的概略進行說明的示意圖。

圖3是表示對面車轉彎的樣子的圖。

圖4是表示在對面車轉彎的狀況下通過比較例涉及的車輛追蹤裝置來確定對面車的行進方向的樣子的示意圖。

圖5是表示本發明的實施方式涉及的車輛追蹤裝置所進行的與對面車的行進方向的確定相關的第一處理的流程的一個例子的流程圖。

圖6是表示由本發明的實施方式涉及的推斷部推斷的矩形框的一個例子的示意圖。

圖7是表示通過本發明的實施方式涉及的調整部進行的第一調整處理來調整輪廓數據的樣子的示意圖。