[發(fā)明專利]車輛追蹤裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011164421.X
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN112731435A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 澤田誠
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/66
• 分類號(hào): G01S17/66;G01S17/931
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 朱美紅;王瑋

1.一種車輛追蹤裝置，是對在本車輛（1）的周圍行駛的對象車輛（2）進(jìn)行追蹤的車輛追蹤裝置（10），其特征在于，

具備：

推斷部（121），基于過去的數(shù)據(jù)來推斷對所述對象車輛（2）的外形進(jìn)行近似的矩形框（7）；和

確定部（123），基于輪廓數(shù)據(jù)（4）相對于基準(zhǔn)邊（N1）的配置，來確定所述對象車輛（2）的行進(jìn)方向，所述輪廓數(shù)據(jù)（4）是由傳感器（20）檢測出的表示所述對象車輛（2）的輪廓的多個(gè)檢測點(diǎn)數(shù)據(jù)（3），所述傳感器（20）搭載于所述本車輛（1）并將檢測對象相對于所述本車輛（1）的相對位置作為檢測點(diǎn)數(shù)據(jù)檢測，所述基準(zhǔn)邊（N1）是沿著所述矩形框（7）的車寬方向的該矩形框（7）的邊中的所述本車輛（1）側(cè)的邊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）將基于所述輪廓數(shù)據(jù)（4）相對于所述基準(zhǔn)邊（N1）的配置而旋轉(zhuǎn)修正近似線段（5）的法線方向所得到的方向確定為所述行進(jìn)方向，所述近似線段（5）是對所述輪廓數(shù)據(jù)（4）中的多個(gè)檢測點(diǎn)數(shù)據(jù)（3）進(jìn)行線形近似的線段。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）基于第一線段端部（E51）和第一矩形框端部（E71）的位置關(guān)系、與第二線段端部（E52）和第二矩形框端部（E72）的位置關(guān)系的比較結(jié)果，來對所述法線方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)修正，所述第一線段端部（E51）是所述近似線段（5）中的所述矩形框（7）的車寬方向的一側(cè)的端部，所述第一矩形框端部（E71）是所述基準(zhǔn)邊（N1）中的所述矩形框（7）的車寬方向的一側(cè)的端部，所述第二線段端部（E52）是所述近似線段（5）中的所述矩形框（7）的車寬方向的另一側(cè)的端部，所述第二矩形框端部（E72）是所述基準(zhǔn)邊（N1）中的所述矩形框（7）的車寬方向的另一側(cè)的端部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）基于第一角度（θ1）與第二角度（θ2）的比較結(jié)果，來對所述法線方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)修正，所述第一角度（θ1）是從所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第一線段端部（E51）的方向和從所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第一矩形框端部（E71）的方向之間的角度，所述第二角度（θ2）是從所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第二線段端部（E52）的方向和從所述矩形框（7）的中心（C1）朝向所述第二矩形框端部（E72）的方向之間的角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）向從與所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度對應(yīng)的矩形框端部朝向與所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的小的角度對應(yīng)的矩形框端部圍繞所述矩形框（7）的中心（C1）進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方向，對所述法線方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)修正。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）基于所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度來決定所述法線方向的旋轉(zhuǎn)修正中的旋轉(zhuǎn)角（θcorr）。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）基于所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度來決定所述法線方向的旋轉(zhuǎn)修正中的旋轉(zhuǎn)角（θcorr）。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）將對所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度乘以增益而得到的角度決定為所述法線方向的旋轉(zhuǎn)修正中的旋轉(zhuǎn)角（θcorr）。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛追蹤裝置，其特征在于，

所述確定部（123）將對所述第一角度（θ1）以及所述第二角度（θ2）中的大的角度乘以增益而得到的角度決定為所述法線方向的旋轉(zhuǎn)修正中的旋轉(zhuǎn)角（θcorr）。