[發明專利]導航系統和用于感測環境的方法

有效

• 申請號: 202011162356.7
• 申請日: 2016-05-06
• 公開（公告）號: CN112367513B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 趙叢;武燕楠;楊康;周谷越
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N13/194
• 分類號: H04N13/194;H04N13/161;H04N13/332;H04N7/18;G01C21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

本文提供了導航系統和用于感測環境的方法。可以提供一種導航系統，導航系統包括可移動物體以及與可移動物體進行通信的終端，可移動物體上設置有采集環境的視頻數據的一個或多個成像裝置；可移動物體上的一個或多個處理器單獨地或共同地：(1)處理環境的視頻數據以獲得預定視覺效果，(2)對視頻數據進行編碼以產生立體視頻數據，(3)將立體視頻數據發送到遠離可移動物體的終端；終端的顯示裝置被配置為基于立體視頻數據顯示環境的第一人稱視角；其中，處理環境的視頻數據以獲得預定視覺效果包括：獲得成像裝置的多個參考位置，并基于多個參考位置來生成成像裝置的虛擬運動路徑。以產生平滑的FPV用戶體驗、直觀且易于使用。

技術領域

本發明涉及視頻處理技術領域，具體涉及一種導航系統和用于感測環境的方法。

背景技術

包括第一人稱視角(FPV)圖像或視頻的用戶界面可以提供交互式和沉浸式的用戶體驗。例如，經由FPV操作無人機的用戶可以獲得類似于在空中駕駛載運工具的體驗。在一些情況下，可以在能夠顯示雙目立體視頻的顯示裝置上呈現FPV圖像或視頻。目前已知的FPV顯示系統的性能可能受諸如帶寬傳輸、視頻編碼/解碼處理、視頻平滑、立體顯示等各種因素的影響。在一些情況下，FPV圖像或視頻中的抖動(例如，由相機的移動或振動而引起的)可能通過引起用戶觀看不適而不利地影響用戶體驗。缺乏平滑的FPV體驗可能會降低飛行器在某些應用中的實用性。

發明內容

需要系統和方法，這些系統和方法產生平滑的FPV用戶體驗、直觀且易于使用，并允許用戶通過與人機界面的交互來管理和操作可移動物體。本發明解決了這個需要，還提供了相關優點。

在本發明的一個方面中，提供了一種導航系統，包括可移動物體以及與所述可移動物體進行通信的終端，其中，所述可移動物體被配置為在環境中操作，所述可移動物體上設置有采集所述環境的視頻數據的一個或多個成像裝置；所述可移動物體上的一個或多個處理器單獨地或共同地：(1)處理所述環境的視頻數據以獲得預定視覺效果，(2)對視頻數據進行編碼以產生立體視頻數據，(3)將所述立體視頻數據發送到遠離所述可移動物體的終端；所述終端包括顯示裝置，所述顯示裝置被配置為接收所述立體視頻數據，并基于所述立體視頻數據顯示所述環境的第一人稱視角；其中，處理環境的視頻數據以獲得預定視覺效果包括：獲得所述成像裝置的多個參考位置，并基于所述多個參考位置來生成所述成像裝置的虛擬運動路徑。

在本發明的另一方面中，提供了一種用于感測環境的方法，可移動物體被配置為在所述環境中操作，所述方法包括：借助于可移動物體上的一個或多個處理器單獨地或共同地：(1)處理所述環境的視頻數據以獲得預定視覺效果，其中使用一個或多個成像裝置來采集所述視頻數據；(2)對視頻數據進行編碼以產生立體視頻數據；以及(3)將立體視頻數據發送到遠離可移動物體的終端，所述終端與所述可移動物體進行通信；所述終端的顯示裝置接收所述立體視頻數據，并基于所述立體視頻數據顯示所述環境的第一人稱視角；其中，處理環境的視頻數據以獲得預定視覺效果包括：獲得成像裝置的多個參考位置，并基于多個參考位置來生成成像裝置的虛擬運動路徑。

應當理解，可以單獨地，共同地或彼此組合地理解本發明的不同方面。本文描述的本發明的各個方面可以應用于下面列出的任何特定應用或任何其它類型的可移動物體。本文對飛行器的任何描述可以適用于任何可移動物體并用于任何可移動物體，諸如，任何載運工具。附加地，本文在空中運動(例如，飛行)的背景下公開的系統、裝置和方法也可以應用于其他類型的運動的背景下，諸如，在地面或水上的運動、水下運動或太空中的運動。

通過閱讀說明書、權利要求書和附圖，本發明的其它目的和特征將變得顯而易見。

參考引用

在與每單個出版物、專利或專利申請被具體和單獨地指明通過引用并入本文相同的程度上，將本說明書中提及的所有出版物、專利和專利申請通過引用并入本文。

附圖說明