[發明專利]導航系統和用于感測環境的方法

有效

• 申請號: 202011162356.7
• 申請日: 2016-05-06
• 公開（公告）號: CN112367513B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 趙叢;武燕楠;楊康;周谷越
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N13/194
• 分類號: H04N13/194;H04N13/161;H04N13/332;H04N7/18;G01C21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種導航系統，包括可移動物體以及與所述可移動物體進行通信的終端，其中，

所述可移動物體被配置為在環境中操作，所述可移動物體上設置有采集所述環境的視頻數據的一個或多個成像裝置；

所述可移動物體上的一個或多個處理器單獨地或共同地：(1)處理所述環境的視頻數據以獲得預定視覺效果，(2)對視頻數據進行編碼以產生立體視頻數據，(3)將所述立體視頻數據發送到遠離所述可移動物體的終端；

所述終端包括顯示裝置，所述顯示裝置被配置為接收所述立體視頻數據，并基于所述立體視頻數據顯示所述環境的第一人稱視角；

其中，處理環境的視頻數據以獲得預定視覺效果包括：獲得所述成像裝置的多個參考位置，并基于所述多個參考位置來生成所述成像裝置的虛擬運動路徑。

2.根據權利要求1所述的導航系統，其中，

經由地面站將所述立體視頻數據發送到所述終端，其中所述地面站被配置為：(1)對所述立體視頻數據進行解碼以獲得視頻數據；以及(2)將所述視頻數據發送給所述終端。

3.根據權利要求1所述的導航系統，其中，

所述終端被配置為允許用戶從第一人稱視角控制和導航所述可移動物體。

4.根據權利要求3所述的導航系統，其中，

所述控制和導航所述可移動物體包括：改變所述終端的姿態以引起所述成像裝置和/或所述可移動物體的相應移動。

5.根據權利要求1所述的導航系統，其中，

所述終端包括頭戴式顯示器、支持虛擬現實的眼鏡、支持增強現實的眼鏡或安裝在可折疊頭盔上的移動裝置，所述移動裝置具有被配置為顯示第一人稱視角的圖形顯示器。

6.根據權利要求1所述的導航系統，其中，

所述一個或多個成像裝置包括可操作地連接到可移動物體的多目攝像機。

7.根據權利要求1所述的導航系統，其中，

多個所述成像裝置可操作地連接到所述可移動物體的不同側。

8.根據權利要求1所述的導航系統，其中，

所述一個或多個成像裝置經由載體可操作地連接到所述可移動物體。

9.根據權利要求1所述的導航系統，其中，

所述預定視覺效果包括以減小的抖動平滑地呈現視頻數據。

10.根據權利要求9所述的導航系統，其中，

所述預定視覺效果改善視頻回放的感知質量。

11.一種用于感測環境的方法，可移動物體被配置為在所述環境中操作，所述方法包括：

借助于可移動物體上的一個或多個處理器單獨地或共同地：

(1)處理所述環境的視頻數據以獲得預定視覺效果，其中使用一個或多個成像裝置來采集所述視頻數據；

(2)對視頻數據進行編碼以產生立體視頻數據；以及

(3)將立體視頻數據發送到遠離可移動物體的終端，所述終端與所述可移動物體進行通信；

所述終端的顯示裝置接收所述立體視頻數據，并基于所述立體視頻數據顯示所述環境的第一人稱視角；

其中，處理環境的視頻數據以獲得預定視覺效果包括：獲得成像裝置的多個參考位置，并基于多個參考位置來生成成像裝置的虛擬運動路徑。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，

經由地面站將所述立體視頻數據發送到所述終端，其中所述地面站被配置為：(1)對所述立體視頻數據進行解碼以獲得視頻數據；以及(2)將所述視頻數據發送給所述終端。

13.根據權利要求11所述的方法，其中，

所述終端被配置為允許用戶從第一人稱視角控制和導航所述可移動物體。