[發明專利]一種復烤煙包智能卸車裝框系統

在審

• 申請號: 202011161434.1
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112249737A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 楊灝泉;楊芳;王林寶;李亞平;李乃森;楊政榮;梁逢春;李煥;夏翔;徐勤坤;董龍;夏飛
• 申請（專利權）人: 云南柔控科技有限公司;云南昆船煙草設備有限公司
• 主分類號: B65G67/24
• 分類號: B65G67/24;B65G47/90;B65G61/00;B65G15/20;B65G15/22;B66F9/07;B66F9/075;B66F9/18
• 代理公司: 昆明普發諾拉知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 53209
• 代理人: 葛玉軍

本發明公開了一種復烤煙包智能卸車裝框系統，涉及煙葉復烤麻袋煙包入庫技術領域。抓取拆垛系統通過第一X軸平移機構實現系統沿龍門機架的直線運動；通過第二X軸平移機構、Y軸平移機構、Z軸垂直升降機構實現煙包抓取裝置的前后、左右和上下運動；通過煙包抓取裝置實現對麻袋煙包的抓取；通過3D視覺偵測系統獲取貨車上麻袋煙包位置信息。麻袋煙包傳送系統將麻袋煙包輸送至下一工位，裝框碼垛系統通過多根輸送皮帶作為麻袋煙包的托舉工位，通過垂直升降機構、水平平移機構、直線導軌副、同步帶平移機構和皮帶伺服電機的組合傳動，實現托叉的前后、左右和上下運動，完成麻袋煙包的托舉和堆碼。系統智能化自動化程度高，工作效率高人工成本低。

技術領域

本發明涉及煙葉復烤麻袋煙包入庫技術領域，具體涉及一種復烤煙包智能卸車裝框系統。

背景技術

煙農收割煙葉后會就近進行烤制得到原煙葉，經過烤制的煙葉便于保存和運輸。煙葉復烤企業會從煙農中收集這一類的原煙葉，為方便煙葉運輸，會將原煙葉用麻袋包裝后用貨車進行轉運。貨車將裝有原煙葉的麻袋煙包運到指定地點后，由人工將煙包從貨車上卸下并堆碼到兩面有網、另外兩面開口的原煙筐里，再由人工叉車將原煙筐放到拖車上，最后由拖車運動到庫房存儲或者轉運到生產工位上。因貨車車廂長，靠近車尾的煙包較為容易卸下，而靠近車頭部分的煙包，需先卸到車廂內的小拖車上，再運輸到車尾位置。整個卸車過程就需要2-4人來進行搬運，人工裝框還需要2-4人，且由于煙包本身較重，長時間搬運，搬運人員容易疲勞，整個過程費時費力且效率低下。

發明內容

本發明的目的在于提供一種復烤煙包智能卸車裝框系統，解決現有煙包人工拆垛卸車、裝框費時費力且效率低下的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：一種復烤煙包智能卸車裝框系統，其特征在于：包括抓取拆垛系統、麻袋煙包傳送系統、裝框碼垛系統和控制系統；

所述抓取碼垛系統由龍門機架、第一X軸平移機構、Y軸平移機構、Z軸垂直升降機構、第二X軸平移機構、煙包抓取裝置和3D視覺偵測系統構成，所述第一X軸平移機構相對設置在龍門機架頂部兩側，第一X軸平移機構通過橫梁連接，3D視覺偵測系統固定連接在橫梁上方；所述Y軸平移機構沿橫梁往復運動，Y軸平移機構頂部設置有第二X軸平移機構，第二X軸平移機構端部連接有Z軸垂直升降機構，Z軸垂直升降機構底部連接有煙包抓取裝置；

所述裝框碼垛系統由麻袋煙包輸送機、裝框機器人和料框輸送機構成；所述麻袋煙包輸送機由傳動軸、輸送皮帶和第一機架構成，傳動軸相對設置于第一機架上方，輸送皮帶張緊在傳動軸上，輸送皮帶平行設置有多根，相鄰輸送皮帶形成的間隙為托叉工位；

所述裝框機器人由第二機架、垂直升降機構、水平平移機構、第四固定架、托叉、第一直線導軌副、同步帶平移機構和皮帶伺服電機構成，水平平移機構設置于第二機架頂部，垂直升降機構兩側與水平平移機構連接，第四固定架設置于垂直升降機構底部，第四固定架底部設置有直線導軌副，直線導軌副底部固定有托叉，直線導軌副與同步帶平移機構連接，皮帶驅動電機驅動同步帶平移機構帶動直線導軌副水平移動；所述托叉與托叉工位相適配，料框輸送機位于垂直升降機構下方，麻袋煙包輸送機輸送方向與水平平移機構的運動方向相同或者相反；

所述煙包抓取裝置將煙包抓取后置于麻袋煙包傳送系統上，麻袋煙包傳送系統與麻袋煙包輸送機連接，煙包經過麻袋煙包傳送系統輸送至麻袋煙包輸送機上。

更進一步的技術方案是所述麻袋煙包傳送系統由第三機架、伸縮皮帶機和第一皮帶機構成，伸縮皮帶機、第一皮帶機均設置于第三機架上方，伸縮皮帶機、第一皮帶機依次連接。

更進一步的技術方案是所述第一X軸平移機構由第一固定架、第一驅動電機、傳動副和直線導軌副構成，直線導軌副的支承導軌固定在龍門機架頂部，滑塊固定在第一固定架上，第一驅動電機設置在第一固定架上且驅動傳動副中的主動件轉動，傳動副中的從動件固定在龍門機架上；橫梁兩端與第一固定架固定連接。