[發明專利]車輛超限檢測方法、系統及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011160536.1
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112344854B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 王志良;劉金靈;馮漢炯
• 申請（專利權）人: 深圳市航天華拓科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/02;G01S7/48
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 邱維杰

1.一種車輛超限檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

通過單線激光雷達獲取檢測區域；

設置所述單線激光雷達所在位置為原點，以所述單線激光雷達掃描的平面構建極坐標系；

基于所述極坐標系獲取單個車輛在所述檢測區域中的外廓尺寸信息；其中，所述外廓尺寸信息包括所述車輛的長度、所述車輛的寬度、所述車輛的高度中的任意至少一種；

若所述外廓尺寸信息超過標準值，確定所述車輛為超限車輛；

其中，所述基于所述極坐標系獲取單個車輛在所述檢測區域中的外廓尺寸信息，還包括：

基于所述極坐標系獲取車輛在所述檢測區域中的車身輪廓；

根據所述車身輪廓，獲取第一散點圖；

根據所述第一散點圖，獲取所述車輛的外廓尺寸信息；

所述根據所述車身輪廓，獲取第一散點圖，包括：

獲取所述車身輪廓上的各點到所述原點的距離、以及所述距離與基線之間的角度；其中，所述基線為經過所述原點并垂直于所述車輛所在道路的直線；

根據所述距離、所述角度，計算得到所述車身輪廓上的各點在所述極坐標系下的橫向坐標值，第一縱向坐標值；

將所述極坐標系轉換為平面直角坐標系；

基于所述平面直角坐標系并根據所述橫向坐標值、所述第一縱向坐標值，得到第一散點圖；其中，所述第一散點圖包括所述車身輪廓上的各點的散點數據和在所述檢測區域中的道路上各點的散點數據；

所述根據所述第一散點圖，獲取所述車輛的外廓尺寸信息，包括：

定義每個所述橫向坐標值在固定步長下對應的差商；

根據所述差商，計算得到差商向量；

根據所述差商向量，獲取差商波動值；

根據所述差商波動值，分別得到所述車輛的車頭拐角點、車尾拐角點；

根據所述車頭拐角點、所述車尾拐角點，確定所述車輛的最大長度。

2.根據權利要求1所述的車輛超限檢測方法，其特征在于，所述基于所述極坐標系獲取單個車輛在所述檢測區域中的外廓尺寸信息之前，所述方法還包括：

獲取每一預設時段對應的車輛的尺寸數據；

若連續出現多個所述車輛的尺寸數據，且所述車輛的尺寸數據超過2/3大于閾值，確定有車輛進入所述檢測區域。

3.根據權利要求1或2所述的車輛超限檢測方法，其特征在于，所述根據所述第一散點圖，獲取所述車輛的外廓尺寸信息，包括：

獲取車輛在縱向方向上的兩個邊緣拐角點；

確定兩個邊緣拐角點后，根據兩個邊緣拐角點，計算得到車輛的最大寬度。

4.根據權利要求1所述的車輛超限檢測方法，其特征在于，所述根據所述車身輪廓，獲取第一散點圖之后，還包括：

根據第一散點圖，獲取物體在橫向方向上的散點數量；

若散點數量大于或等于預設范圍，確定物體為車輛。

5.根據權利要求1所述的車輛超限檢測方法，其特征在于，所述根據所述第一散點圖，獲取所述車輛的外廓尺寸信息，包括：

獲取道路上各點在平面直角坐標系下的第二縱向坐標值；

根據第一縱向坐標值、第二縱向坐標值，計算得到車身輪廓上的各點的高度值；

根據車身輪廓上的各點的高度值，確定車輛高度。

6.根據權利要求1或2所述的車輛超限檢測方法，其特征在于，所述基于所述極坐標系獲取單個車輛在所述檢測區域中的外廓尺寸信息，還包括：

基于所述極坐標系獲取兩個車輛在所述檢測區域中的第二散點圖；

根據所述第二散點圖，分別獲取每一個所述車輛的外廓尺寸信息。