[發明專利]一種仿人面部表情機器人頭部

有效

• 申請號: 202011160234.4
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112265007B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 朱海飛;陳宏楷;林熙燁;管貽生;謝俊育;謝偉純
• 申請（專利權）人: 廣東富利盛仿生機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種仿人面部表情機器人頭部，其特征在于：包括嘴部機構、鼻翼機構和眼部機構，所述嘴部機構和所述鼻翼機構均具有各自的舵機進行驅動，所述嘴部機構還包括下頜板和下頜舵機，所述下頜舵機的動力輸出端安裝有下頜舵盤，所述下頜舵盤上安裝有下頜連接件，所述下頜連接件與所述下頜板連接，所述下頜舵機驅動所述下頜舵盤，所述下頜舵盤帶動下頜連接件轉動，以使所述下頜連接件帶動所述下頜板轉動，從而做出張口或閉口的動作，所述嘴部機構還包括嘴角舵機，所述嘴角舵機的動力輸出端安裝有嘴角舵盤，所述嘴角舵盤上鉸接有嘴角驅動桿，所述嘴角驅動桿用于連接嘴角模型，所述嘴角驅動桿的中部鉸接有拉桿裝置，所述嘴角舵盤為凸輪型結構，所述拉桿裝置能夠對所述嘴角驅動桿形成支撐，所述拉桿裝置包括第一拉桿和第二拉桿，其中嘴角驅動桿的中部與第一拉桿鉸接，嘴角舵機固定件與第二拉桿鉸接，第二拉桿與第一拉桿通過螺栓連接，所述眼部機構包括眼球驅動裝置和眼眉舵機，所述眼球驅動裝置的動力輸出端設有眼球傳動裝置，所述眼球傳動裝置與眼球模型連接，所述眼球驅動裝置驅動所述眼球傳動裝置，以使所述眼球傳動裝置帶動眼球模型多方位轉動，所述眼眉舵機的動力輸出端設有眼眉傳動裝置，所述眼眉舵機驅動所述眼眉傳動裝置，以使所述眼眉傳動裝置帶動眼眉模型上下跳動，所述鼻翼機構包括鼻翼舵機，所述鼻翼舵機的動力輸出端安裝有鼻翼絞盤，所述鼻翼絞盤上纏繞有鼻翼柔索，所述鼻翼柔索的活動端連接有鼻翼滑塊，所述鼻翼滑塊用于連接鼻翼模型，所述鼻翼柔索牽引所述鼻翼柔索，以使所述鼻翼柔索帶動所述鼻翼滑塊進行運動，實現鼻翼模型的提拉動作，所述仿人面部表情機器人頭部還包括第一底板和第二底板，所述第一底板高于所述第二底板，所述第二底板高于所述下頜板，所述第二底板的下側安裝有上齒模型，所述下頜板的上側安裝有下齒模型，所述下頜板用于帶動所述下齒模型運動，實現牙齒咬合或分開的動作，所述第一底板的前端設有第一鼻翼滾動桿，所述第二底板前端設有第二鼻翼滾動桿，所述鼻翼柔索的活動端先后繞過第二鼻翼滾動桿和第一鼻翼滾動桿將鼻翼滑塊吊在第一底板與第二底板之間。

2.根據權利要求1所述的仿人面部表情機器人頭部，其特征在于：所述嘴部機構包括嘴唇舵機，所述嘴唇舵機的動力輸出端安裝有嘴唇絞盤，所述嘴唇絞盤上纏繞有嘴唇柔索，所述嘴唇柔索的活動端用于連接嘴唇模型，所述嘴唇絞盤帶動所述嘴唇柔索，以使所述嘴唇柔索拉動嘴唇模型實現抿嘴動作。

3.根據權利要求1所述的仿人面部表情機器人頭部，其特征在于：所述眼部機構還包括眼瞼舵機，所述眼瞼舵機的動力輸出端安裝有眼瞼舵機臂，所述眼瞼舵機臂上鉸接有眼瞼連桿，所述眼瞼連桿用于連接眼瞼模型，所述眼瞼舵機臂帶動所述眼瞼連桿運動，以使所述眼瞼連桿帶動眼瞼模型在眼球模型上轉動，實現眨眼動作。

4.根據權利要求1所述的仿人面部表情機器人頭部，其特征在于：所述眼眉傳動裝置包括眼眉連桿和眼眉搖桿，所述眼眉舵機的動力輸出端安裝有眼眉舵機臂，所述眼眉連桿與所述眼眉舵機臂鉸接，所述眼眉搖桿的一端與所述眼眉連桿鉸接，所述眼眉搖桿的另一端安裝有眼眉固定件，所述眼眉搖桿能夠以所述眼眉搖桿的中部為軸心進行轉動，以使所述眼眉固定件帶動眼眉模型實現上下跳動。

5.根據權利要求1所述的仿人面部表情機器人頭部，其特征在于：所述眼球驅動裝置包括第一眼球舵機和第二眼球舵機，所述第一眼球舵機通過第一眼球舵機固定件安裝在所述第一底板上，所述第二眼球舵機通過第二眼球舵機固定件安裝在所述第一底板上，所述眼球傳動裝置包括第一眼球舵機臂和第二眼球舵機臂，所述第一眼球舵機臂安裝在所述第一眼球舵機的動力輸出端，所述第二眼球舵機臂安裝在所述第二眼球舵機的動力輸出端，所述第一眼球舵機臂上鉸接有第一眼球連桿，所述第一眼球連桿用于帶動眼球模型沿第一方向轉動，所述第二眼球舵機臂上鉸接有第二眼球連桿，所述第二眼球連桿用于帶動眼球模型沿第二方向轉動，其中所述第一方向與所述第二方向垂直。

6.根據權利要求5所述的仿人面部表情機器人頭部，其特征在于：所述第二眼球舵機固定件能夠沿所述第一方向轉動，所述第一眼球連桿與所述第二眼球舵機固定件鉸接，以使所述第一眼球連桿帶動眼球模型沿第一方向轉動的同時所述第二眼球連桿能夠帶動眼球模型沿所述第二方向轉動。