[發明專利]一種仿人面部表情機器人頭部

有效

• 申請號: 202011160234.4
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112265007B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 朱海飛;陳宏楷;林熙燁;管貽生;謝俊育;謝偉純
• 申請（專利權）人: 廣東富利盛仿生機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本發明公開了一種仿人面部表情機器人頭部，包括嘴部機構、鼻翼機構和眼部機構，嘴部機構和鼻翼機構均具有各自的舵機進行驅動，眼部機構包括眼球驅動裝置和眼眉舵機，眼球驅動裝置的動力輸出端設有眼球傳動裝置，眼球傳動裝置與眼球模型連接，眼球驅動裝置驅動眼球傳動裝置，以使眼球傳動裝置帶動眼球模型多方位轉動，眼眉舵機的動力輸出端設有眼眉傳動裝置，眼眉舵機驅動眼眉傳動裝置，以使眼眉傳動裝置帶動眼眉模型上下跳動，在工作過程中，眼球驅動裝置帶動眼球做出多方位的轉動，使得眼球實現的表情更加逼真，而且眼眉模型還能夠上下跳動，使得機器人的面部表情更加豐富，本發明用于機器人領域。

技術領域

本發明用于機器人領域，特別是涉及一種仿人面部表情機器人頭部。

背景技術

目前，關于仿人面部表情機器人實現理論和方法研究匱乏，絕大多數仿人面部表情機器人沒有表情豐富的臉；少數有表情的面部表情機器人，面部表情僵硬，驚悚，不逼真。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種仿人面部表情機器人頭部，其面部表情豐富、逼真。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種仿人面部表情機器人頭部，包括嘴部機構、鼻翼機構和眼部機構，所述嘴部機構和所述鼻翼機構均具有各自的舵機進行驅動，所述眼部機構包括眼球驅動裝置和眼眉舵機，所述眼球驅動裝置的動力輸出端設有眼球傳動裝置，所述眼球傳動裝置與眼球模型連接，所述眼球驅動裝置驅動所述眼球傳動裝置，以使所述眼球傳動裝置帶動眼球模型多方位轉動，所述眼眉舵機的動力輸出端設有眼眉傳動裝置，所述眼眉舵機驅動所述眼眉傳動裝置，以使所述眼眉傳動裝置帶動眼眉模型上下跳動。

上述技術方案中至少具有如下優點或有益效果：在工作過程中，嘴部機構和鼻翼機構能夠實現各自的嘴部表情動作和鼻翼表情動作，眼球驅動裝置帶動眼球做出多方位的轉動，使得眼球實現的表情更加豐富逼真，而且眼眉模型還能夠在眼眉傳動裝置的帶動下進行上下跳動，使得機器人的面部表情更加豐富。

進一步作為本發明技術方案的改進，所述嘴部機構包括嘴唇舵機，所述嘴唇舵機的動力輸出端安裝有嘴唇絞盤，所述嘴唇絞盤上纏繞有嘴唇柔索，所述嘴唇柔索的活動端用于連接嘴唇模型，所述嘴唇絞盤帶動所述嘴唇柔索，以使所述嘴唇柔索拉動嘴唇模型實現抿嘴動作。

進一步作為本發明技術方案的改進，所述嘴部機構還包括下頜板和下頜舵機，所述下頜舵機的動力輸出端安裝有下頜舵盤，所述下頜舵盤上安裝有下頜連接件，所述下頜連接件與所述下頜板連接，所述下頜舵機驅動所述下頜舵盤，所述下頜舵盤帶動下頜連接件轉動，以使所述下頜連接件帶動所述下頜板轉動，從而做出張口或閉口的動作。

進一步作為本發明技術方案的改進，所述仿人面部表情機器人頭部還包括第一底板和第二底板，所述第一底板高于所述第二底板，所述第二底板高于所述下頜板，所述第二底板的下側安裝有上齒模型，所述下頜板的上側安裝有下齒模型，所述下頜板用于帶動所述下齒模型運動，實現牙齒咬合或分開的動作。

進一步作為本發明技術方案的改進，所述嘴部機構還包括嘴角舵機，所述嘴角舵機的動力輸出端安裝有嘴角舵盤，所述嘴角舵盤上鉸接有嘴角驅動桿，所述嘴角驅動桿用于連接嘴角模型，所述嘴角驅動桿的中部鉸接有拉桿裝置，所述拉桿裝置能夠對所述嘴角驅動桿形成支撐。

進一步作為本發明技術方案的改進，所述鼻翼機構包括鼻翼舵機，所述鼻翼舵機的動力輸出端安裝有鼻翼絞盤，所述鼻翼絞盤上纏繞有鼻翼柔索，所述鼻翼柔索的活動端連接有鼻翼滑塊，所述鼻翼滑塊用于連接鼻翼模型，所述鼻翼柔索牽引所述鼻翼柔索，以使所述鼻翼柔索帶動所述鼻翼滑塊進行運動，實現鼻翼模型的提拉動作。

進一步作為本發明技術方案的改進，所述眼部機構還包括眼瞼舵機，所述眼瞼舵機的動力輸出端安裝有眼瞼舵機臂，所述眼瞼舵機臂上鉸接有眼瞼連桿，所述眼瞼連桿用于連接眼瞼模型，所述眼瞼舵機臂帶動所述眼瞼連桿運動，以使所述眼瞼連桿帶動眼瞼模型在眼球模型上轉動，實現眨眼動作。