[發明專利]一種護欄提取的置信度評估方法及系統

有效

• 申請號: 202011158443.5
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112257723B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 侯國強;周智穎;劉春城;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V10/44
• 分類號: G06V10/44;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/90;G06T11/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 王振宇

本發明實施例提供了一種護欄提取的置信度評估方法及系統，首先對提取的護欄數據中的護欄輪廓進行離散化，然后對離散化后的護欄輪廓進行抽樣；最后對抽樣點進行處理，評估護欄輪廓抽樣點的置信度。用置信度來評估自動提取的護欄數據是否符合高精地圖制作標準。與現有技術采用人工測量的質檢方法，耗費人力且質檢效率低相比，本發明減少了高精度地圖中護欄提取后質檢的時間，提高了高精地圖的制作效率。

技術領域

本發明涉及自動駕駛高精度地圖制作領域，尤其涉及一種護欄提取的置信度評估方法及系統。

背景技術

護欄是制作高精度地圖的要素之一，目前，針對高精地圖制作過程中護欄數據的質檢，需要對自動提取的護欄的質量進行人工檢測。在人工檢測過程中需要對自動提取的護欄進行測量才能確定是否符合制作標準，這個過程花費大量的時間，而且還存在誤檢的問題，這就大大的影響了高精度地圖制作的效率。

因此，現在亟需一種護欄提取的置信度評估方法及系統來解決這一問題。

發明內容

本發明提供一種護欄提取的置信度評估方法及系統，用以解決目前高精度地圖數據中的護欄數據采用人工測量方法進行質檢，耗費人力且質檢效率低的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種護欄提取的置信度評估方法，包括：

步驟1，對提取的護欄數據中的護欄輪廓進行離散化；

步驟2，對離散化后的護欄輪廓進行抽樣；

步驟3，對抽樣點進行處理，評估護欄輪廓抽樣點的置信度。

進一步，在步驟1之前，所述方法還包括：

從高精地圖數據中自動提取護欄數據。

進一步，在從高精地圖數據中自動提取護欄數據之后，還包括：

若自動提取的護欄數據為激光點云數據，則將所述激光點云數據投影為二維圖像數據。

進一步，所述步驟3具體包括：

根據護欄的二維投影圖中護欄區域的灰度特征，對抽樣點進行處理，判斷護欄輪廓抽樣點的置信度。

進一步，所述根據護欄的二維投影圖中護欄區域的灰度特征，對抽樣點進行處理，判斷護欄輪廓抽樣點的置信度，具體包括：

以抽樣點為中心，在其上下兩側分別取兩個矩形框；其中，兩個矩形框都包括抽樣點所在的行；

在兩個矩形框上計算每行像素的灰度最大值，從每個矩形框都獲得一列最大灰度像素點，將這兩列最大灰度像素點分別進行平滑處理，去掉灰度異常像素點；

獲取兩列最大灰度像素點的突變位置，若其中一列最大灰度像素點的突變位置距離所述抽樣點預設距離，另一列最大灰度像素點的突變位置距離抽樣點遠大于預設距離，則判定抽樣點的置信度為可信狀態。

第二方面，本發明實施例還提供一種護欄提取的置信度評估系統，包括：

離散化模塊，用于對提取的護欄數據中的護欄輪廓進行離散化；

抽樣模塊，用于對離散化后的護欄輪廓進行抽樣；

置信度評估模塊，用于對抽樣點進行處理，評估護欄輪廓抽樣點的置信度。

進一步，護欄提取的置信度評估系統還包括：

護欄數據提取模塊，用于從高精地圖數據中自動提取護欄數據。

第三方面，本發明實施例提供了一種電子設備，包括處理器、存儲器、通信接口和總線；其中，所述處理器、存儲器、通信接口通過所述總線完成相互間的通信；所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令能夠執行上述護欄提取的置信度評估方法。