[發明專利]一種護欄提取的置信度評估方法及系統

有效

• 申請號: 202011158443.5
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112257723B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 侯國強;周智穎;劉春城;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V10/44
• 分類號: G06V10/44;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/90;G06T11/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 王振宇

1.一種護欄提取的置信度評估方法，其特征在于，包括：

步驟1，對提取的護欄數據中的護欄輪廓進行離散化；

步驟2，對離散化后的護欄輪廓進行抽樣；

步驟3，根據護欄數據的灰度特征，對抽樣點進行處理，評估護欄輪廓抽樣點的置信度；以抽樣點為中心，在其上下兩側分別取兩個矩形框；其中，兩個矩形框都包括抽樣點所在的行；在兩個矩形框上計算每行像素的灰度最大值，從每個矩形框都獲得一列最大灰度像素點，將這兩列最大灰度像素點分別進行平滑處理，去掉灰度異常像素點；獲取兩列最大灰度像素點的突變位置，若其中一列最大灰度像素點的突變位置距離所述抽樣點預設距離，另一列最大灰度像素點的突變位置距離抽樣點遠大于預設距離，則判定抽樣點的置信度為可信狀態。

2.根據權利要求1所述的護欄提取的置信度評估方法，其特征在于，在步驟1之前，所述方法還包括：

從高精地圖數據中自動提取護欄數據。

3.根據權利要求2所述的護欄提取的置信度評估方法，其特征在于，在從高精地圖數據中自動提取護欄數據之后，還包括：

若自動提取的護欄數據為激光點云數據，則將所述激光點云數據投影為二維圖像數據。

4.一種護欄提取的置信度評估系統，其特征在于，包括：

離散化模塊，用于對提取的護欄數據中的護欄輪廓進行離散化；

抽樣模塊，用于對離散化后的護欄輪廓進行抽樣；

置信度評估模塊，用于根據護欄數據的灰度特征，對抽樣點進行處理，評估護欄輪廓抽樣點的置信度；以抽樣點為中心，在其上下兩側分別取兩個矩形框；其中，兩個矩形框都包括抽樣點所在的行；在兩個矩形框上計算每行像素的灰度最大值，從每個矩形框都獲得一列最大灰度像素點，將這兩列最大灰度像素點分別進行平滑處理，去掉灰度異常像素點；獲取兩列最大灰度像素點的突變位置，若其中一列最大灰度像素點的突變位置距離所述抽樣點預設距離，另一列最大灰度像素點的突變位置距離抽樣點遠大于預設距離，則判定抽樣點的置信度為可信狀態。

5.根據權利要求4所述的護欄提取的置信度評估系統，其特征在于，還包括：

護欄數據提取模塊，用于從高精地圖數據中自動提取護欄數據。

6.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至3任一項所述護欄提取的置信度評估方法的步驟。

7.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至3任一項所述護欄提取的置信度評估方法的步驟。