[發明專利]一種夾取棒狀物料的機械手、機械裝置及取料裝置

在審

• 申請號: 202011158416.8
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112141702A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 陳志波;趙全育;嚴琴;劉加兵;童波
• 申請（專利權）人: 湖南飛沃新能源科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 曾志鵬

本發明屬于一種機械手，具體是涉及到一種夾取棒狀物料的機械手、機械裝置及取料裝置，夾取棒狀物料的機械手包括依次連接的固定座、第一連接桿和第一夾具，所述第一連接桿與固定座鉸接，所述固定座和/或第一連接桿上設置有用于限制或允許第一連接桿沿固定座擺動的限位組件，所述第一夾具背離第一連接桿一側開設有與棒狀物料表面適配的嵌合槽，嵌合槽的開設方向與第一連接桿的擺動軸線平行，本發明將第一連接桿與固定座鉸接，并設置有用于限制或允許第一連接桿沿固定座擺動的限位組件，在進行棒狀物料的抓取過程中，使第一夾具上設置的嵌合槽自動滑動至棒狀物料的頂部中心并進行定位，在定位抓取后，限位組件限制第一連接桿沿固定座擺動。

技術領域

本發明屬于一種機械手，具體是涉及到一種夾取棒狀物料的機械手、機械裝置及取料裝置。

背景技術

目前，在截面為圓形或橢圓形的棒狀物料堆砌過程中，往往會由于棒狀物料尺寸所存在的公差，堆砌在上方的棒狀物料無法整齊有規律的進行碼放，導致機械手在物料架內夾取棒狀物料時很難精確進行定位，目前消除該誤差的方法一般是在機械手上設置傳感器或者攝像頭以精準定位棒狀物料，其存在以下缺點，首先，成本增加，不適用于惡劣環境，其次，傳感器和攝像頭的精度很難保證，應用場景受限，例如采用攝像頭定位毛坯件時，毛坯件的色澤不一，且取景框內背景色同為毛坯件與需要夾取的毛坯件相同，難以進行比對，定位效果差。

如圖1所示，以截面為圓形的圓柱狀的棒狀物料13為例，棒狀物料13碼放在矩形物料架11內，位于底部的多個棒狀物料13碼放整齊，間距一致，容易被定位，當棒狀物料13堆砌越高，由于棒狀物料13之間的尺寸公差，位于兩側的棒狀物料13無法完全卡入或者位置不對應，其公差越來越大，越往上越無法整齊且有規律的碼放，位于上端的各棒狀物料13之間間距也不一致，即存在定位困難的問題。也有在矩形物料架11底部設置定位臺12的，但是各個矩形物料架11的定位臺12也存在誤差，即會導致機械手的定位點不同，因此，目前常規的機械手難以有效快速的定位并抓取棒狀物料13。

另外，如圖2所示，目前普通機械手14在抓取矩形物料架11邊緣的棒狀物料13時，普通機械手14會受到矩形物料架11邊緣的阻擋，如果向矩形物料架11中間移動避開矩形物料架11側邊進行夾取，則難以對兩側的棒狀物料13進行定位和夾取。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種可消除定位誤差的夾取棒狀物料的機械手、機械裝置和取料裝置。

本發明提供一種夾取棒狀物料的機械手，包括依次連接的固定座、第一連接桿和第一夾具，所述第一連接桿與固定座鉸接，所述固定座和/或第一連接桿上設置有用于限制或允許第一連接桿沿固定座擺動的限位組件，所述第一夾具背離第一連接桿一側開設有與棒狀物料表面適配的嵌合槽，嵌合槽的開設方向與第一連接桿的擺動軸線平行。

更進一步地，所述限位組件包括沿固定座和/或第一連接桿滑動的限位夾爪，以及驅動限位夾爪朝第一連接桿滑動的驅動件。

更進一步地，所述限位夾爪相對設置有兩個，所述第一連接桿位于兩個限位夾爪之間。

更進一步地，所述限位夾爪的滑動方向與第一連接桿的擺動軸線垂直。

更進一步地，所述限位夾爪靠近第一連接桿一側設置有弧形限位塊。

更進一步地，所述固定座和/或第一連接桿靠近限位夾爪一側設置有滑槽，所述驅動件包括滑動設置在滑槽內的滑塊以及驅動滑塊移動的滑塊驅動件，限位夾爪固定設置在滑塊上。

更進一步地，所述滑塊驅動件包括直線驅動件和設置在直線驅動件輸出端的驅動塊，所述驅動塊靠近滑塊一側設置有滑動斜塊，所述滑塊上設置有與滑動斜塊配合的滑動斜槽。

更進一步地，所述限位組件包括沿固定座和/或第一連接桿轉動的限位夾爪，以及驅動限位夾爪朝向第一連接桿轉動的驅動件。