[發明專利]一種夾取棒狀物料的機械手、機械裝置及取料裝置

在審

• 申請號: 202011158416.8
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112141702A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 陳志波;趙全育;嚴琴;劉加兵;童波
• 申請（專利權）人: 湖南飛沃新能源科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 曾志鵬

1.一種夾取棒狀物料的機械手，其特征是，包括依次連接的固定座、第一連接桿和第一夾具，所述第一連接桿與固定座鉸接，所述固定座和/或第一連接桿上設置有用于限制或允許第一連接桿沿固定座擺動的限位組件，所述第一夾具背離第一連接桿一側開設有與棒狀物料表面適配的嵌合槽，嵌合槽的開設方向與第一連接桿的擺動軸線平行。

2.如權利要求1所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述限位組件包括沿固定座和/或第一連接桿滑動的限位夾爪，以及驅動限位夾爪朝第一連接桿滑動的驅動件。

3.如權利要求2所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述限位夾爪相對設置有兩個，所述第一連接桿位于兩個限位夾爪之間。

4.如權利要求2或3所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述限位夾爪的滑動方向與第一連接桿的擺動軸線垂直。

5.如權利要求2或3所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述限位夾爪靠近第一連接桿一側設置有弧形限位塊。

6.如權利要求2或3所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述固定座和/或第一連接桿靠近限位夾爪一側設置有滑槽，所述驅動件包括滑動設置在滑槽內的滑塊以及驅動滑塊移動的滑塊驅動件，限位夾爪固定設置在滑塊上。

7.如權利要求6所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述滑塊驅動件包括直線驅動件和設置在直線驅動件輸出端的驅動塊，所述驅動塊靠近滑塊一側設置有滑動斜塊，所述滑塊上設置有與滑動斜塊配合的滑動斜槽。

8.如權利要求1所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述限位組件包括沿固定座和/或第一連接桿轉動的限位夾爪，以及驅動限位夾爪朝向第一連接桿轉動的驅動件。

9.如權利要求1、2、3、7或8任一項所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述固定座上固定設置有活動銷，第一連接桿上設置有與活動銷配合的鉸接部。

10.如權利要求9所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述鉸接部為圓孔或條形槽，條形槽的長軸與第一連接桿軸線平行。

11.如權利要求1、2、3、7或8任一項所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述第一夾具靠近棒狀物料兩端側設置有夾爪。

12.如權利要求1、2、3、7或8任一項所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述第一夾具位于嵌合槽兩側設置有滾動體，滾動體的一端突出于嵌合槽設置。

13.如權利要求1、2、3、7或8任一項所述的夾取棒狀物料的機械手，其特征是，所述嵌合槽截面為V形、U型、圓弧形或者多棱邊形。