[發明專利]一種伺服舵機模組以及機器人

在審

• 申請號: 202011158136.7
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112454416A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 范文華;柳冬;李典海
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳智匯遠見知識產權代理有限公司 44481
• 代理人: 劉潔;牛悅涵

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種伺服舵機模組以及機器人。如圖2所示，當兩個主動驅動組件進行同向轉動時，由于兩個主動驅動組件為相對設置，故從圖中可以看出，其中一個主動驅動組件向外轉動，另一個向內轉動，從而驅動從動驅動組件進行同步轉動，進而實現第一輸出盤的旋轉輸出；相反的，如圖3所示，當兩個主動驅動組件進行相反方向轉動時，將阻止從動驅動組件進行轉動，進而阻止第一輸出盤進行旋轉輸出，與此同時，在兩個主動驅動組件的作用下，將驅動第一輸出盤以及連接框架以主動驅動組件為軸心進行轉動，根據力的傳遞性，最終實現第二輸出盤的旋轉輸出。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種伺服舵機模組以及機器人。

背景技術

伺服舵機模組是機器人的關節運動模組，現有技術中每個伺服舵機模組只有一個旋轉輸出，即一個伺服舵機模組只能實現機器人的一個自由度運動，以機器人的一條腿為例進行說明，一般有6個自由度，就需要相對應的配置6個伺服舵機模組進行驅動；從而導致機器人腿部過于笨重，機器人整體的重心下移，不利于運動性能的提升。

發明內容

本申請的目的在于提供一種伺服舵機模組以及機器人，以解決現有技術中每個伺服舵機模組只有一個旋轉輸出的問題。

(一)技術方案

為實現上述目的，本發明第一方面提供了一種伺服舵機模組，包括：

固定座；

主動驅動組件，設置為兩個，兩個所述主動驅動組件相對安裝于固定座內；

從動驅動組件，設置為至少一個，至少一個所述從動驅動組件與主動驅動組件相垂直，且與兩個主動驅動組件相嚙合；

第一輸出盤，安裝于所述從動驅動組件的外側；

連接框架，一端轉動連接于所述從動驅動組件上，另一端轉動連接于其中一個所述主動驅動組件上；

第二輸出盤，通過所述連接框架安裝于主動驅動組件的外側。

可選的，所述從動驅動組件設置為兩個，兩個所述從動驅動組件相對設置，且均與兩個所述主動驅動組件相嚙合。

可選的，所述主動驅動組件包括：驅動機構以及主動傳動組件，所述主動傳動組件安裝于驅動機構的輸出端。

可選的，所述從動驅動組件包括：從動傳動組件以及輸出軸，所述輸出軸的一端與從動傳動組件相連接，另一端通過軸承安裝于所述連接框架上，且延伸出所述連接框架的一端與第一輸出盤相連接。

可選的，所述連接框架包括：連接座以及凸設于所述連接座上的至少一個連接臂，所述連接座轉動連接于驅動機構上，至少一個所述連接臂轉動連接于輸出軸上。

可選的，所述第二輸出盤通過支撐件與連接座相連接，所述支撐件和第二輸出盤均與固定座間設有間隙。

可選的，所述主動傳動組件和從動傳動組件設置為相嚙合的齒輪結構。

可選的，所述主動傳動組件的齒數與從動傳動組件的齒數相同。

可選的，所述主動傳動組件的齒數與從動傳動組件的齒數不同。

可選的，所述第一輸出盤和所述第二輸出盤的輸出角度度分別如下：

∝₁＝1/2(θ₁+θ₂)；

∝₂＝1/2(θ₁-θ₂)；