[發(fā)明專利]一種伺服舵機(jī)模組以及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011158136.7
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112454416A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范文華;柳冬;李典海
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳智匯遠(yuǎn)見知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44481
• 代理人: 劉潔;牛悅涵

1.一種伺服舵機(jī)模組，其特征在于，包括：

固定座(1)；

主動驅(qū)動組件(12)，設(shè)置為兩個(gè)，兩個(gè)所述主動驅(qū)動組件(12)相對安裝于固定座(1)內(nèi)；

從動驅(qū)動組件(13)，設(shè)置為至少一個(gè)，至少一個(gè)所述從動驅(qū)動組件(13)與主動驅(qū)動組件(12)相垂直，且與兩個(gè)主動驅(qū)動組件(12)相嚙合；

第一輸出盤(2)，安裝于所述從動驅(qū)動組件(13)的外側(cè)；

連接框架(3)，一端轉(zhuǎn)動連接于所述從動驅(qū)動組件(13)上，另一端轉(zhuǎn)動連接于其中一個(gè)所述主動驅(qū)動組件(12)上；

第二輸出盤(4)，通過所述連接框架(3)安裝于主動驅(qū)動組件(12)的外側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述從動驅(qū)動組件(13)設(shè)置為兩個(gè)，兩個(gè)所述從動驅(qū)動組件(13)相對設(shè)置，且均與兩個(gè)所述主動驅(qū)動組件(12)相嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述主動驅(qū)動組件(12)包括：驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)以及主動傳動組件(6)，所述主動傳動組件(6)安裝于驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)的輸出端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述從動驅(qū)動組件(13)包括：從動傳動組件(7)以及輸出軸(8)，所述輸出軸(8)的一端與從動傳動組件(7)相連接，另一端通過軸承安裝于所述連接框架(3)上，且延伸出所述連接框架(3)的一端與第一輸出盤(2)相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述連接框架(3)包括：連接座(9)以及凸設(shè)于所述連接座(9)上的至少一個(gè)連接臂(10)，所述連接座(9)轉(zhuǎn)動連接于驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)上，至少一個(gè)所述連接臂(10)轉(zhuǎn)動連接于輸出軸(8)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述第二輸出盤(4)通過支撐件(11)與連接座(9)相連接，所述支撐件(11)和第二輸出盤(4)均與固定座(1)間設(shè)有間隙。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述主動傳動組件(6)和從動傳動組件(7)設(shè)置為相嚙合的齒輪結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述主動傳動組件(6)的齒數(shù)與從動傳動組件(7)的齒數(shù)相同。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述主動傳動組件(6)的齒數(shù)與從動傳動組件(7)的齒數(shù)不同。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述第一輸出盤(2)和所述第二輸出盤(4)的輸出角度分別如下：

∝₁＝1/2(θ₁+θ₂)；

∝₂＝1/2(θ₁-θ₂)；

其中：θ₁為第一主動驅(qū)動組件的輸出角度；θ₂為第二主動驅(qū)動組件的輸出角度；∝₁為第一輸出盤的輸出角度；∝₂為第二輸出盤的輸出角度。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服舵機(jī)模組，其特征在于，所述第一輸出盤(2)和所述第二輸出盤(4)的輸出力矩分別如下：

T₁＝t₁+t₂；

T₂＝t₁-t₂；

其中：T₁為第一輸出盤的輸出力矩，T₂為第二輸出盤的輸出力矩，t₁為第一主動驅(qū)動組件的輸出力矩，t₂為第二主動驅(qū)動組件的輸出力矩。

12.一種機(jī)器人,其特征在于，包括：如權(quán)利要求1-11任一項(xiàng)所述的伺服舵機(jī)模組。