[發明專利]隨車起重機的吊臂控制系統與方法

在審

• 申請號: 202011157856.1
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112265908A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 鄭華
• 申請（專利權）人: 湖南鼎榮智能裝備有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C13/46;B66C13/00;B66C15/00
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 張國香

本發明提供了隨車起重機的吊臂控制系統與控制方法，其通過采集并分析隨車起重機的作業狀態圖像，以此得到吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息，再根據該相對位置信息和該相對位姿信息，指示吊臂運動和對目標物進行移動，最后基于目標物自身的移動穩定狀態來調整吊臂的運動狀態，其能夠在吊臂運行過程中實時地調整其運動狀態，以保證目標物在移動過程中保持平衡狀態，從而改善吊臂控制的自動性和可靠性和提高隨車起重機的運作安全性。

技術領域

本發明涉及隨車起重機的技術領域，特別涉及隨車起重機的吊臂控制系統與方法。

背景技術

隨著基礎建設的發展，隨車起重機廣泛應用于不同場合的工程建設中，隨車起重機能夠根據實際需要移動到不同位置區域并對相應的起重目標物進行起重操作。隨車起重機在工作過程中需要將吊臂運動至目標物所在的位置區域，再將目標物起重升起和移動至目標位置，因此對吊臂運動狀態控制的精確性決定對目標物進行起重操作和移動操作的穩定性和可靠性。但是，現有的隨車起重機都是通過操作人員人工監測吊臂與目標物之間的相對位置關系，再人工控制調整吊臂的運動狀態，這難以保證吊臂能夠在最短的時間內將目標物精確地起重并移動到目標位置，從而降低吊臂控制的自動性和可靠性。

發明內容

針對現有技術存在的缺陷，本發明提供隨車起重機的吊臂控制系統與控制方法，其采集該隨車起重機的作業狀態圖像，并對該作業狀態圖像進行識別處理，以此確定該隨車起重機的吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息，并根據該相對位置信息和該相對位姿信息，指示該吊臂運動至該目標物的附近空間區域，并對該目標物進行起重操作和對該目標物體進行移動，再獲取該目標物在移動過程中的位姿變化信息，并根據該位姿變化信息，判斷該目標物的移動穩定狀態，再根據該移動穩定狀態，調整該吊臂的運動狀態；可見，該隨車起重機的吊臂控制系統與控制方法通過采集并分析隨車起重機的作業狀態圖像，以此得到吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息，再根據該相對位置信息和該相對位姿信息，指示吊臂運動和對目標物進行移動，最后基于目標物自身的移動穩定狀態來調整吊臂的運動狀態，其能夠在吊臂運行過程中實時地調整其運動狀態，以保證目標物在移動過程中保持平衡狀態，從而改善吊臂控制的自動性和可靠性和提高隨車起重機的運作安全性。

本發明提供隨車起重機的吊臂控制系統，其特征在于，其包括作業狀態拍攝模塊、圖像識別處理模塊、目標物起重與移動模塊和吊臂運動狀態調整模塊；其中，

所述作業狀態拍攝模塊用于采集所述隨車起重機的作業狀態圖像；

所述圖像識別處理模塊用于對所述作業狀態圖像進行識別處理，以此確定所述隨車起重機的吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息；

所述目標物起重與移動模塊用于根據所述相對位置信息和所述相對位姿信息，指示所述吊臂運動至所述目標物的附近空間區域，并對所述目標物進行起重操作和對所述目標物體進行移動；

所述吊臂運動狀態調整模塊用于獲取所述目標物在移動過程中的位姿變化信息，并根據所述位姿變化信息，判斷所述目標物的移動穩定狀態，再根據所述移動穩定狀態，調整所述吊臂的運動狀態；

進一步，所述作業狀態拍攝模塊采集所述隨車起重機的作業狀態圖像具體包括：

在所述隨車起重機作業過程中，對所述隨車起重機進行全景拍攝，以此獲得關于所述隨車起重機的若干作業狀態圖像；

以及，

所述圖像識別處理模塊對所述作業狀態圖像進行識別處理，以此確定所述隨車起重機的吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息具體包括：

從若干所述作業狀態圖像進行篩選出同時存在所述吊臂和所述目標物的若干作業狀態圖像，并確定篩選得到的若干作業狀態圖像之間的圖像視差；

并根據所述圖像視差，確定所述吊臂與所述目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息；