[發明專利]隨車起重機的吊臂控制系統與方法

在審

• 申請號: 202011157856.1
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112265908A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 鄭華
• 申請（專利權）人: 湖南鼎榮智能裝備有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C13/46;B66C13/00;B66C15/00
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 張國香

1.隨車起重機的吊臂控制系統，其特征在于，其包括作業狀態拍攝模塊、圖像識別處理模塊、目標物起重與移動模塊和吊臂運動狀態調整模塊；其中，

所述作業狀態拍攝模塊用于采集所述隨車起重機的作業狀態圖像；

所述圖像識別處理模塊用于對所述作業狀態圖像進行識別處理，以此確定所述隨車起重機的吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息；

所述目標物起重與移動模塊用于根據所述相對位置信息和所述相對位姿信息，指示所述吊臂運動至所述目標物的附近空間區域，并對所述目標物進行起重操作和對所述目標物體進行移動；

所述吊臂運動狀態調整模塊用于獲取所述目標物在移動過程中的位姿變化信息，并根據所述位姿變化信息，判斷所述目標物的移動穩定狀態，再根據所述移動穩定狀態，調整所述吊臂的運動狀態。

2.如權利要求1所述的隨車起重機的吊臂控制系統，其特征在于：

所述作業狀態拍攝模塊采集所述隨車起重機的作業狀態圖像具體包括：在所述隨車起重機作業過程中，對所述隨車起重機進行全景拍攝，以此獲得關于所述隨車起重機的若干作業狀態圖像；

以及，

所述圖像識別處理模塊對所述作業狀態圖像進行識別處理，以此確定所述隨車起重機的吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息具體包括：

從若干所述作業狀態圖像進行篩選出同時存在所述吊臂和所述目標物的若干作業狀態圖像，并確定篩選得到的若干作業狀態圖像之間的圖像視差；

并根據所述圖像視差，確定所述吊臂與所述目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息。

3.如權利要求2所述的隨車起重機的吊臂控制系統，其特征在于：

所述目標物起重與移動模塊根據所述相對位置信息和所述相對位姿信息，指示所述吊臂運動至所述目標物的附近空間區域，并對所述目標物進行起重操作和對所述目標物體進行移動具體包括：

根據所述相對位置信息和所述相對位姿信息，確定所述吊臂與所述目標物的最短直線距離以及所述吊臂與所述目標物之間的相對俯仰角偏差值；

并指示所述吊臂沿著所述最短直線距離對應的直線路徑，勻速運動至所述目標物的附近空間區域；

再根據所述相對俯仰角偏差值，調整所述吊臂自身的俯仰角，以使所述吊臂的俯仰角等于所述目標物的俯仰角，再指示所述吊臂對所述目標物進行起重操作和對所述目標物體進行移動。

4.如權利要求3所述的隨車起重機的吊臂控制系統，其特征在于：

所述吊臂運動狀態調整模塊獲取所述目標物在移動過程中的位姿變化信息，并根據所述位姿變化信息，判斷所述目標物的移動穩定狀態，再根據所述移動穩定狀態，調整所述吊臂的運動狀態具體包括：

采集所述目標物在所述移動過程中對應的三軸加速度信息，并根據所述三軸加速度信息的變化狀態，確定所述目標物在所述移動過程中在三軸方向上的擺動幅度變化值，以此作為所述位姿變化信息；

并根據所述目標物在所述三軸方向上的擺動幅度變化值，判斷所述目標物的移動穩定度值；

再將所述移動穩定度值與預設移動穩定狀態閾值范圍進行比對，若所述移動穩定度值處于所述預設移動穩定狀態閾值范圍，則保持所述吊臂的運動狀態不變，否則，降低所述吊臂的運動速度或者運動加速度。

5.隨車起重機的吊臂控制方法，其特征在于，其包括如下步驟：

步驟S1，采集所述隨車起重機的作業狀態圖像，并對所述作業狀態圖像進行識別處理，以此確定所述隨車起重機的吊臂與目標物之間的相對位置信息和相對位姿信息；

步驟S2，根據所述相對位置信息和所述相對位姿信息，指示所述吊臂運動至所述目標物的附近空間區域，并對所述目標物進行起重操作和對所述目標物體進行移動；

步驟S3，獲取所述目標物在移動過程中的位姿變化信息，并根據所述位姿變化信息，判斷所述目標物的移動穩定狀態，再根據所述移動穩定狀態，調整所述吊臂的運動狀態。