[發(fā)明專利]隨車起重機(jī)的實(shí)時(shí)觀測系統(tǒng)與觀測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011157847.2
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112307930A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭華
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南鼎榮智能裝備有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40;G06K9/42;G06Q10/04
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 張國香

本發(fā)明提供了隨車起重機(jī)的實(shí)時(shí)觀測系統(tǒng)與觀測方法，其通過對隨車起重機(jī)所處外界環(huán)境進(jìn)行拍攝，并從拍攝得到的環(huán)境圖像中識別其中存在的障礙物，再根據(jù)障礙物的位置和尺寸形成隨車起重機(jī)的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍，同時(shí)對比隨車起重機(jī)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)路徑和該規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍，以此調(diào)整隨車起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以避免隨車起重機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中不會(huì)觸碰任何障礙物，從而提高隨車起重機(jī)運(yùn)動(dòng)的順暢性、穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及隨車起重機(jī)的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及隨車起重機(jī)的實(shí)時(shí)觀測系統(tǒng)與方法。

背景技術(shù)

隨著基礎(chǔ)建設(shè)的發(fā)展，隨車起重機(jī)廣泛應(yīng)用于不同場合的工程建設(shè)中，隨車起重機(jī)能夠自動(dòng)移動(dòng)到不同位置區(qū)域進(jìn)行相應(yīng)的起重操作。由于隨車起重機(jī)的實(shí)際工作場地較為復(fù)雜，其通常存在各種不同類型的障礙物，這要求隨車起重機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中需要實(shí)時(shí)觀測這些障礙物的存在位置并及時(shí)避開這些障礙物，以確保隨車起重機(jī)的正常運(yùn)動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)都是通過人工肉眼實(shí)時(shí)觀測的方式識別障礙物的存在狀態(tài)并對隨車起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，但是這種方式并不能全面地和及時(shí)地觀測到障礙物的實(shí)際存在狀態(tài)，從而嚴(yán)重地限制隨車起重機(jī)運(yùn)動(dòng)的順暢性以及對隨車起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)帶來一定的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提供隨車起重機(jī)的實(shí)時(shí)觀測系統(tǒng)與方法，其采集所述隨車起重機(jī)所處外界環(huán)境對應(yīng)的環(huán)境圖像，并對該環(huán)境圖像進(jìn)行分析處理，以此確定該外界環(huán)境中障礙物的存在狀態(tài)信息，并根據(jù)該障礙物的存在狀態(tài)信息，確定該隨車起重機(jī)的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍，再實(shí)時(shí)觀測該隨車起重機(jī)在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)過程中的實(shí)際運(yùn)動(dòng)路徑，并根據(jù)該實(shí)際運(yùn)動(dòng)路徑和該規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍，調(diào)整該隨車起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可見，該隨車起重機(jī)的實(shí)時(shí)觀測系統(tǒng)與方法通過對隨車起重機(jī)所處外界環(huán)境進(jìn)行拍攝，并從拍攝得到的環(huán)境圖像中識別其中存在的障礙物，再根據(jù)障礙物的位置和尺寸形成隨車起重機(jī)的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍，同時(shí)對比隨車起重機(jī)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)路徑和該規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍，以此調(diào)整隨車起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以避免隨車起重機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中不會(huì)觸碰任何障礙物，從而提高隨車起重機(jī)運(yùn)動(dòng)的順暢性、穩(wěn)定性和安全性。

本發(fā)明提供隨車起重機(jī)的實(shí)時(shí)觀測系統(tǒng)，其特征在于，其包括環(huán)境圖像采集模塊、環(huán)境圖像分析處理模塊、規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍確定模塊和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)調(diào)整模塊；其中，

所述環(huán)境圖像采集模塊用于采集所述隨車起重機(jī)所處外界環(huán)境對應(yīng)的環(huán)境圖像；

所述環(huán)境圖像分析處理模塊用于對所述環(huán)境圖像進(jìn)行分析處理，以此確定所述外界環(huán)境中障礙物的存在狀態(tài)信息；

所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍確定模塊用于根據(jù)所述障礙物的存在狀態(tài)信息，確定所述隨車起重機(jī)的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍；

所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)調(diào)整模塊用于實(shí)時(shí)觀測所述隨車起重機(jī)在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)過程中的實(shí)際運(yùn)動(dòng)路徑，并根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)路徑和所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍，調(diào)整所述隨車起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

進(jìn)一步，所述環(huán)境圖像采集模塊采集所述隨車起重機(jī)所處外界環(huán)境對應(yīng)的環(huán)境圖像具體包括：

對所述隨車起重機(jī)所處外界環(huán)境進(jìn)行雙目拍攝，以此獲得關(guān)于所述外界環(huán)境的第一環(huán)境圖像和第二環(huán)境圖像；

以及，

所述環(huán)境圖像分析處理模塊對所述環(huán)境圖像進(jìn)行分析處理，以此確定所述外界環(huán)境中障礙物的存在狀態(tài)信息具體包括：

對所述第一環(huán)境圖像和所述第二環(huán)境圖像進(jìn)行降噪預(yù)處理后，根據(jù)所述第一環(huán)境圖像和所述第二環(huán)境圖像之間的圖像視差，生成關(guān)于所述外界環(huán)境的立體環(huán)境圖像；

再從所述立體環(huán)境圖像中提取相應(yīng)的圖像紋理信息，并對所述圖像紋理信息進(jìn)行分析處理，從而確定所述外界環(huán)境中障礙物的存在位置信息和大小尺寸信息；

進(jìn)一步，所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍確定模塊根據(jù)所述障礙物的存在狀態(tài)信息，確定所述隨車起重機(jī)的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑范圍具體包括：