[發明專利]隨車起重機的實時觀測系統與觀測方法

在審

• 申請號: 202011157847.2
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112307930A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 鄭華
• 申請（專利權）人: 湖南鼎榮智能裝備有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40;G06K9/42;G06Q10/04
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 張國香

1.隨車起重機的實時觀測系統，其特征在于，其包括環境圖像采集模塊、環境圖像分析處理模塊、規劃運動路徑范圍確定模塊和運動狀態調整模塊；其中，

所述環境圖像采集模塊用于采集所述隨車起重機所處外界環境對應的環境圖像；

所述環境圖像分析處理模塊用于對所述環境圖像進行分析處理，以此確定所述外界環境中障礙物的存在狀態信息；

所述規劃運動路徑范圍確定模塊用于根據所述障礙物的存在狀態信息，確定所述隨車起重機的規劃運動路徑范圍；

所述運動狀態調整模塊用于實時觀測所述隨車起重機在進行運動過程中的實際運動路徑，并根據所述實際運動路徑和所述規劃運動路徑范圍，調整所述隨車起重機的運動狀態。

2.如權利要求1所述的隨車起重機的實時觀測系統，其特征在于：

所述環境圖像采集模塊采集所述隨車起重機所處外界環境對應的環境圖像具體包括：

對所述隨車起重機所處外界環境進行雙目拍攝，以此獲得關于所述外界環境的第一環境圖像和第二環境圖像；

以及，

所述環境圖像分析處理模塊對所述環境圖像進行分析處理，以此確定所述外界環境中障礙物的存在狀態信息具體包括：

對所述第一環境圖像和所述第二環境圖像進行降噪預處理后，根據所述第一環境圖像和所述第二環境圖像之間的圖像視差，生成關于所述外界環境的立體環境圖像；

再從所述立體環境圖像中提取相應的圖像紋理信息，并對所述圖像紋理信息進行分析處理，從而確定所述外界環境中障礙物的存在位置信息和大小尺寸信息。

3.如權利要求2所述的隨車起重機的實時觀測系統，其特征在于：

所述規劃運動路徑范圍確定模塊根據所述障礙物的存在狀態信息，確定所述隨車起重機的規劃運動路徑范圍具體包括：

根據所述障礙物的大小尺寸信息，確定所述障礙物的幾何中心位置和所述障礙物的最大水平方向尺寸和最大豎直方向尺寸，并結合所述集合中心位置、所述最大水平方向尺寸和所述最大豎直方向尺寸，確定所述障礙物對所述隨車起重機的活動產生干擾的障礙空間區域；

再根據所有障礙物的存在位置信息和障礙空間區域，確定所述隨車起重機在地面進行運動過程中不觸碰任何障礙物時對應的規劃運動路徑范圍。

4.如權利要求3所述的隨車起重機的實時觀測系統，其特征在于：

所述運動狀態調整模塊實時觀測所述隨車起重機在進行運動過程中的實際運動路徑，并根據所述實際運動路徑和所述規劃運動路徑范圍，調整所述隨車起重機的運動狀態具體包括：

實際觀測所述隨車起重機在進行運動過程中的六自由度位姿信息，并根據所述六自由度位姿信息得到所述實際運動路徑；

再確定所述實際運動路徑與所述規劃運動路徑范圍之間的交疊區域大小，并根據所述交疊區域大小，調整所述隨車起重機的運動位姿和/或運動速度。

5.隨車起重機的實時觀測方法，其特征在于，其包括如下步驟：

步驟S1，采集所述隨車起重機所處外界環境對應的環境圖像，并對所述環境圖像進行分析處理，以此確定所述外界環境中障礙物的存在狀態信息；

步驟S2，根據所述障礙物的存在狀態信息，確定所述隨車起重機的規劃運動路徑范圍；

步驟S3，實時觀測所述隨車起重機在進行運動過程中的實際運動路徑，并根據所述實際運動路徑和所述規劃運動路徑范圍，調整所述隨車起重機的運動狀態。

6.如權利要求5所述的隨車起重機的實時觀測方法，其特征在于：

在所述步驟S1中，采集所述隨車起重機所處外界環境對應的環境圖像，并對所述環境圖像進行分析處理，以此確定所述外界環境中障礙物的存在狀態信息具體包括：

步驟S101，對所述隨車起重機所處外界環境進行雙目拍攝，以此獲得關于所述外界環境的第一環境圖像和第二環境圖像；

步驟S102，對所述第一環境圖像和所述第二環境圖像進行降噪預處理后，根據所述第一環境圖像和所述第二環境圖像之間的圖像視差，生成關于所述外界環境的立體環境圖像；

步驟S103，從所述立體環境圖像中提取相應的圖像紋理信息，并對所述圖像紋理信息進行分析處理，從而確定所述外界環境中障礙物的存在位置信息和大小尺寸信息。