[發明專利]控車動作修正方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011156742.5
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112364561B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 曹春耕
• 申請（專利權）人: 上海感探號信息科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;G06F30/27
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 何琦

本發明涉及車輛控制領域，本發明提供控車動作修正方法、裝置、電子設備和存儲介質，其方法包括步驟：獲取多觀測角度傳感輸出的車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和對應的環境信息，以及控制車輛、控制環境的過程的反饋信息；利用車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和對應的環境信息，以及反饋信息，計算耦合參數；基于耦合參數調整歷史控車動作信息，以修正車輛的控車動作。通過本發明實現基于傳感數據流對車路相互協同的動態仿真模型的全息度不斷精細、優化，通過閉環傳感信息系統實現數學模型對現實的相似度不斷逼近，通過動態仿真模型動態修正實現機器自我學習，從而修正輸出更加精準、高效的控車動作。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，尤指一種控車動作修正方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

智慧公路交通建設涉及汽車、道路、路面及路側交通設施、網絡、邊緣側設備、云端設備等設備、設施的建設，需要對車輛運行進行模擬。

在現實世界中，車輛的駕駛環境是變幻莫測的，而且不同車輛的情況也不盡相同。通過數學模型進行模擬時，需要對各種車輛的機械結構進行模擬，也即根據各種車輛的結構和特征，分別建立與多種車輛對應的數學模型，一種數學模型對應一種車輛。并且，還要針對各種數學模型設置和調試各種參數。

在現有技術中，收集、維護各種車輛的機械結構和特征數據是非常耗時和困難的。從而可以看出現有的自動駕駛車輛動態模擬方法中存在效率低、可靠性低，無法高效模擬一種車輛在不同環境中運動的動態情況。

發明內容

本發明的目的是提供控車動作修正方法、裝置、電子設備和存儲介質，實現高效地利用

本發明提供的技術方案如下：

一種控車動作修正方法，包括步驟：

獲取多觀測角度傳感輸出的車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和對應的環境信息，以及控制所述車輛、控制所述環境的過程的反饋信息；

利用所述車輛運行信息、所述車輛基礎信息、所述車輛控制信息和對應的環境信息，以及所述反饋信息，計算耦合參數；

基于所述耦合參數調整歷史控車動作信息，以修正所述車輛的控車動作。

進一步優選地，所述獲取多角度傳感輸出的車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反饋信息，包括步驟：

通過車輪轉速測距、衛星定位測距、無線網絡基站定位測距、雷達測距方法獲取第一車輛運行信息；

通過車載傳感、軸重傳感、時位傳感方法獲取第二車輛運行信息、所述車輛基礎信息、所述車輛控制信息和所述反饋信息。

進一步優選地，所述利用所述車輛運行信息、所述車輛基礎信息、所述車輛控制信息和所述反饋信息，計算耦合參數，包括步驟：

設所述控車動作模型的算法器為f′(t)*(A∪B₀)；

將所述車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反饋信息耦合，以獲得修正后的耦合參數：

利用所述耦合參數對所述控車動作模型的算法器進行循環修正；

其中，所述修正后的所述控車動作模型的算法器為f(t_n-1)×(A∪B_n-1)，導出參數為Bn；A為所述車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反饋信息；當n趨近于無窮大時，則{B_n}收斂于||λ||，λ為真值。

進一步優選地，所述將所述車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反饋信息耦合，以獲得修正后的耦合參數，包括步驟：