[發(fā)明專利]控車動(dòng)作修正方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011156742.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN112364561B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹春耕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海感探號(hào)信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;G06F30/27
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 何琦

1.一種控車動(dòng)作修正方法，其特征在于，包括步驟：

獲取多觀測(cè)角度傳感輸出的車輛運(yùn)行信息、車輛基礎(chǔ)信息、車輛控制信息和對(duì)應(yīng)的環(huán)境信息，以及控制所述車輛、控制所述環(huán)境的過(guò)程的反饋信息；包括步驟：

通過(guò)車輪轉(zhuǎn)速測(cè)距、衛(wèi)星定位測(cè)距、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)基站定位測(cè)距、雷達(dá)測(cè)距方法獲取第一車輛運(yùn)行信息；通過(guò)車載傳感、軸重傳感、時(shí)位傳感方法獲取第二車輛運(yùn)行信息、所述車輛基礎(chǔ)信息、所述車輛控制信息和所述反饋信息；

利用所述車輛運(yùn)行信息、所述車輛基礎(chǔ)信息、所述車輛控制信息和對(duì)應(yīng)的環(huán)境信息，以及所述反饋信息，計(jì)算耦合參數(shù)；包括步驟：

設(shè)所述控車動(dòng)作模型的算法器為f′(t)*(A∪B₀)；

將所述車輛運(yùn)行信息、車輛基礎(chǔ)信息、車輛控制信息和反饋信息耦合，以獲得修正后的耦合參數(shù)：

利用所述耦合參數(shù)對(duì)所述控車動(dòng)作模型的算法器進(jìn)行循環(huán)修正；

其中，f(t)為仿真器的算法器，B₀為導(dǎo)出間接參量；∪為并集；所述修正后的所述控車動(dòng)作模型的算法器為f(t_n-1)×(A∪B_n-1)，導(dǎo)出參數(shù)為Bn；A為所述車輛運(yùn)行信息、車輛基礎(chǔ)信息、車輛控制信息和反饋信息；當(dāng)n趨近于無(wú)窮大時(shí)，則{B_n}收斂于||λ||，λ為真值；

基于所述耦合參數(shù)調(diào)整歷史控車動(dòng)作信息，以修正所述車輛的控車動(dòng)作；

其中，所述車輛運(yùn)行信息包括所述第一車輛運(yùn)行信息和所述第二車輛運(yùn)行信息；所述多觀測(cè)角度傳感是通過(guò)多種傳感器輸出參數(shù)；所述第一車輛運(yùn)行信息可以包括車輛運(yùn)行位移，以及根據(jù)位移計(jì)算出來(lái)的速度信息；所述第二車輛運(yùn)行信息包括加速度信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述控車動(dòng)作修正方法，其特征在于，所述將所述車輛運(yùn)行信息、車輛基礎(chǔ)信息、車輛控制信息和反饋信息耦合，以獲得修正后的耦合參數(shù)，包括步驟：

將所述通過(guò)車輪轉(zhuǎn)速測(cè)距、衛(wèi)星定位測(cè)距、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)基站定位測(cè)距、雷達(dá)測(cè)距方法獲取所述第一車輛運(yùn)行信息進(jìn)行耦合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述控車動(dòng)作修正方法，其特征在于，所述將所述通過(guò)車輪轉(zhuǎn)速測(cè)距、衛(wèi)星定位測(cè)距、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)基站定位測(cè)距、雷達(dá)測(cè)距方法獲取所述第一車輛運(yùn)行信息進(jìn)行耦合，包括步驟：

設(shè)車輛的車速為v，位移為s，時(shí)間為t，速度為v，則：

{v_n}＝{ds_n}/{dt_n}；

{ds_n}＝(ds₁,dS₂,…ds_n)，{dt_n}＝(dt₁,dt₂,…dt_n)；

其中，當(dāng)ds＝v/dt，Δt0時(shí)，Δs0；

Δt_gpsΔt_net；Δt_netΔt_rada；Δt_radaΔt_rps；Δt_rps0

其中，Δt_gps為衛(wèi)星定位測(cè)距的Δt，Δt_net為無(wú)線網(wǎng)絡(luò)基站定位測(cè)距的Δt，Δt_rada為雷達(dá)定位Δt，Δt_rps為車輪轉(zhuǎn)速測(cè)距的Δt；

Δs_gpsΔs_net；Δs_netΔs_rada；Δs_radaΔs_rps；Δs_rps0；

其中，Δs_gps為衛(wèi)星定位測(cè)距的Δs，Δs_net為無(wú)線網(wǎng)絡(luò)基站定位測(cè)距的Δs，Δs_rada為雷達(dá)定位測(cè)距的Δs，Δs_rps為車輪轉(zhuǎn)速測(cè)距的Δs；

設(shè)所述車輛的加速度為a，所述車輛的速度變化為Δv，則：

{Δv}＝{a}·Δt；

其中，Δt為時(shí)間段；當(dāng){Δt_gps}≈{Δt_m}≈{Δt_rps}時(shí)：

v_gps等價(jià)于v_net等價(jià)于v_rada等價(jià)于v_rps；

其中，v_gps為衛(wèi)星定位測(cè)距的v，v_net為無(wú)線網(wǎng)絡(luò)基站定位測(cè)距的v，v_rada為雷達(dá)定位測(cè)距的v，v_rps為車輪轉(zhuǎn)速測(cè)距的v。