[發明專利]一種基于SCARA機器人多工位多功能夾取機構

在審

• 申請號: 202011156313.8
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112265823A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 蔣凱
• 申請（專利權）人: 廣東凱寶機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 宋鶴

本發明公開一種基于SCARA機器人多工位多功能夾取機構，涉及夾取機構技術領域，包括SCARA機器人本體，SCARA機器人本體內安裝有提升桿，提升桿底部固定安裝有抓取組件，抓取組件包括安裝座，安裝座的圓周壁上固定安裝有支撐塊，支撐塊頂部開設有第一限位槽，第一限位槽內滑動設置有移動塊，支撐塊遠離安裝座一端固定安裝有第一馬達，第一馬達輸出端固定安裝有單向絲桿，且單向絲桿位于第一限位槽內，并且單向絲桿與移動塊螺紋連接。本發明能夠通過設置的多組夾持件實現對多工位物體的夾取，提升夾取效率，可以使得多組夾持件相靠近，實現對不同物體多種夾取，同時，在夾取時，不會對物體的表面造成傷害，能夠保障夾取的穩定性。

技術領域

本發明涉及夾取機構技術領域，尤其涉及一種基于SCARA機器人多工位多功能夾取機構。

背景技術

SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫，意思是一種應用于裝配作業的機器人手臂，它有三個旋轉關節，最適用于平面定位，SCARA系統在x、y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，例如將一個圓頭針插入一個圓孔，故SCARA系統首先大量用于裝配印刷電路板和電子零部件，SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業然后收回，適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。

在工業加工中，需要物體進行夾取，但是傳統的夾取機構，在使用時，僅能夠對單一工位上的物體進行夾取，對于物體的夾取效率較低，同時，功能單一，難以實現對不同的物體進行多種方式夾取，在對物體進行夾取時，極易對物體的表面造成損壞，無法滿足使用者的需求。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中夾取機構無法對多工位進行夾取、功能單一、夾取易傷害物體的問題，而提出的一種基于SCARA機器人多工位多功能夾取機構。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種基于SCARA機器人多工位多功能夾取機構，包括SCARA機器人本體，所述SCARA機器人本體內安裝有提升桿，所述提升桿的底部固定安裝有抓取組件，所述抓取組件包括安裝座，所述安裝座的圓周壁上固定安裝有支撐塊，所述支撐塊的頂部開設有第一限位槽，所述第一限位槽內滑動設置有移動塊，所述支撐塊遠離安裝座的一端固定安裝有第一馬達，所述第一馬達的輸出端固定安裝有單向絲桿，且單向絲桿位于第一限位槽內，并且單向絲桿與移動塊螺紋連接；

所述移動塊的底部固定安裝有夾持件，所述夾持件包括承重塊，所述承重塊的底部開設有第二限位槽，所述第二限位槽內滑動設置有兩個夾塊，所述承重塊的一端固定安裝有第二馬達，所述第二馬達的輸出端固定安裝有雙向絲桿，所述雙向絲桿與兩個夾塊螺紋連接，所述雙向絲桿的光滑段與承重塊轉動連接，兩個所述夾塊的相鄰兩側均固定安裝有防護組件。

進一步的，所述支撐塊的頂部固定安裝有兩個限位塊，且兩個限位塊分別位于第一限位槽的兩側，并且兩個限位塊之間固定安裝有直桿，所述直桿的外壁上套設有環塊。

進一步的，所述移動塊的頂部固定安裝有連桿，所述連桿的頂部與環塊固定連接。

進一步的，所述防護組件包括定位座，所述定位座的一側與夾塊固定連接，所述定位座的另一側粘合有氣囊，所述定位座內開設有內腔。

進一步的，所述內腔內滑動設置有壓板，所述壓板遠離氣囊的一側固定安裝有多個彈性環，其中相鄰彈性環之間固定安裝有兩個壓桿，兩個所述壓桿之間固定安裝有彈簧。

進一步的，兩個所述壓桿的對應端均固定安裝有定位柱，且定位柱嵌設于彈簧內。

進一步的，所述內腔與氣囊之間開設有連通的通氣孔。

進一步的，所述壓板的外壁上開設有環槽，且環槽內固定安裝有密封圈。