[發(fā)明專利]一種圖像篩選方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011156076.5
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112132115A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 段雄;侯文博
• 申請（專利權(quán)）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

1.一種圖像篩選方法，其特征在于，所述方法包括：

通過至少兩種不同算法分別對多個感知圖像進(jìn)行識別，得到不同算法下各所述感知圖像的識別結(jié)果，其中，所述感知圖像是車輛行駛時車輛的感知設(shè)備采集而得的圖像；

對同一所述感知圖像在不同算法下的識別結(jié)果進(jìn)行比對，得到各所述感知圖像的比對結(jié)果；

篩選比對結(jié)果符合預(yù)設(shè)要求的感知圖像作為待標(biāo)注圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對同一所述感知圖像在不同算法下的識別結(jié)果進(jìn)行比對，得到各所述感知圖像的比對結(jié)果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結(jié)果中，分別提取各所述感知圖像中的目標(biāo)對象的標(biāo)記框信息；

對同一所述感知圖像在不同算法下的所述目標(biāo)對象的標(biāo)記框信息進(jìn)行交并比運算處理，得到交并比；

將各所述感知圖像的交并比，確定為各所述感知圖像的比對結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對于同一所述感知圖像在不同算法下的識別結(jié)果進(jìn)行比對，得到各所述感知圖像的比對結(jié)果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結(jié)果中，分別提取各所述感知圖像中的目標(biāo)對象的類別；

對同一所述感知圖像在不同算法下的所述目標(biāo)對象的類別進(jìn)行比對，得到類別差別；

將各所述感知圖像的類別差別，確定為各所述感知圖像的比對結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對于同一所述感知圖像在不同算法下的識別結(jié)果進(jìn)行比對，得到各所述感知圖像的比對結(jié)果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結(jié)果中，分別提取各所述感知圖像中的兩個目標(biāo)對象之間的第一距離；

對同一所述感知圖像在不同算法下的兩個目標(biāo)對象之間的第一距離進(jìn)行比對，得到第一距離差別；

將各所述感知圖像的第一距離差別，確定為各所述感知圖像的比對結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對于同一所述感知圖像在不同算法下的識別結(jié)果進(jìn)行比對，得到各所述感知圖像的比對結(jié)果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結(jié)果中，分別提取各所述感知圖像中的目標(biāo)對象與車輛之間的第二距離；

對同一所述感知圖像在不同算法下的目標(biāo)對象與車輛之間的第二距離進(jìn)行比對，得到第二距離差別；

將各所述感知圖像的第二距離差別，確定為各所述感知圖像的比對結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述至少兩種不同算法中包括如下算法：通過預(yù)設(shè)的環(huán)境模型分別對多個所述感知圖像進(jìn)行識別，得到各所述感知圖像在所述環(huán)境模型下的識別結(jié)果，其中，所述環(huán)境模型是基于車輛行駛時的歷史感知圖像訓(xùn)練而得。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在篩選比對結(jié)果符合預(yù)設(shè)要求的感知圖像作為待標(biāo)注圖像之后，所述方法還包括：

使用所述待標(biāo)注圖像更新所述環(huán)境模型。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，篩選比對結(jié)果符合預(yù)設(shè)要求的感知圖像作為待標(biāo)注圖像，包括：

根據(jù)各所述感知圖像的比對結(jié)果，確定各所述感知圖像的識別偏差；

篩選識別偏差在預(yù)設(shè)差異范圍內(nèi)的各感知圖像為所述待標(biāo)注圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，篩選比對結(jié)果符合預(yù)設(shè)要求的感知圖像作為待標(biāo)注圖像，包括：

根據(jù)各所述感知圖像的比對結(jié)果，確定各所述感知圖像的偏差類型；

篩選偏差類型為預(yù)設(shè)偏差類型的各感知圖像為所述待標(biāo)注圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在對同一所述感知圖像在不同算法下的識別結(jié)果進(jìn)行比對，得到各所述感知圖像的比對結(jié)果之后，所述方法還包括：

根據(jù)各所述感知圖像的比對結(jié)果，確定各所述感知圖像的偏差類型；

為各所述感知圖像標(biāo)注與其偏差類型相應(yīng)的標(biāo)簽。