[發明專利]一種圖像篩選方法及裝置

在審

• 申請號: 202011156076.5
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112132115A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 段雄;侯文博
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

1.一種圖像篩選方法，其特征在于，所述方法包括：

通過至少兩種不同算法分別對多個感知圖像進行識別，得到不同算法下各所述感知圖像的識別結果，其中，所述感知圖像是車輛行駛時車輛的感知設備采集而得的圖像；

對同一所述感知圖像在不同算法下的識別結果進行比對，得到各所述感知圖像的比對結果；

篩選比對結果符合預設要求的感知圖像作為待標注圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對同一所述感知圖像在不同算法下的識別結果進行比對，得到各所述感知圖像的比對結果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結果中，分別提取各所述感知圖像中的目標對象的標記框信息；

對同一所述感知圖像在不同算法下的所述目標對象的標記框信息進行交并比運算處理，得到交并比；

將各所述感知圖像的交并比，確定為各所述感知圖像的比對結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對于同一所述感知圖像在不同算法下的識別結果進行比對，得到各所述感知圖像的比對結果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結果中，分別提取各所述感知圖像中的目標對象的類別；

對同一所述感知圖像在不同算法下的所述目標對象的類別進行比對，得到類別差別；

將各所述感知圖像的類別差別，確定為各所述感知圖像的比對結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對于同一所述感知圖像在不同算法下的識別結果進行比對，得到各所述感知圖像的比對結果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結果中，分別提取各所述感知圖像中的兩個目標對象之間的第一距離；

對同一所述感知圖像在不同算法下的兩個目標對象之間的第一距離進行比對，得到第一距離差別；

將各所述感知圖像的第一距離差別，確定為各所述感知圖像的比對結果。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對于同一所述感知圖像在不同算法下的識別結果進行比對，得到各所述感知圖像的比對結果，包括：

從不同算法下各所述感知圖像的識別結果中，分別提取各所述感知圖像中的目標對象與車輛之間的第二距離；

對同一所述感知圖像在不同算法下的目標對象與車輛之間的第二距離進行比對，得到第二距離差別；

將各所述感知圖像的第二距離差別，確定為各所述感知圖像的比對結果。

6.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述至少兩種不同算法中包括如下算法：通過預設的環境模型分別對多個所述感知圖像進行識別，得到各所述感知圖像在所述環境模型下的識別結果，其中，所述環境模型是基于車輛行駛時的歷史感知圖像訓練而得。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在篩選比對結果符合預設要求的感知圖像作為待標注圖像之后，所述方法還包括：

使用所述待標注圖像更新所述環境模型。

8.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，篩選比對結果符合預設要求的感知圖像作為待標注圖像，包括：

根據各所述感知圖像的比對結果，確定各所述感知圖像的識別偏差；

篩選識別偏差在預設差異范圍內的各感知圖像為所述待標注圖像。

9.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，篩選比對結果符合預設要求的感知圖像作為待標注圖像，包括：

根據各所述感知圖像的比對結果，確定各所述感知圖像的偏差類型；

篩選偏差類型為預設偏差類型的各感知圖像為所述待標注圖像。

10.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在對同一所述感知圖像在不同算法下的識別結果進行比對，得到各所述感知圖像的比對結果之后，所述方法還包括：

根據各所述感知圖像的比對結果，確定各所述感知圖像的偏差類型；

為各所述感知圖像標注與其偏差類型相應的標簽。