[發明專利]一種卷徑周期補償方法

有效

• 申請號: 202011155867.6
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112257273B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 宋培林;韓法權;劉緒軍;劉書源;王勇;高峰
• 申請（專利權）人: 青島高測科技股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;B65H63/08;B65H63/00
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 于晶晶

本發明公開一種卷徑周期補償方法，包括：基于線的使用壽命設定回線率，使每個跑線周期的跑線長度大于回線長度；基于預先設定的回線率計算當前跑線周期完成時線的理論線耗長度；實時抓取并基于收放卷位置計算當前跑線周期完成時線的實際線耗長度；計算實際線耗長度與理論線耗長度的差值即為補償值；利用計算得到的補償值在下一跑線周期內進行跑線補償。通過一種卷徑周期補償方法，引入補償值，對線耗進行補償，使其按照預先設計的損耗速率不斷回收已磨損的線，并且僅需通過軟件編程，就能方便實現線耗量的監控和校準。

技術領域

本發明屬于卷徑線回收技術領域，具體地說涉及一種卷徑周期補償方法。

背景技術

在某些應用條件下，我們希望不可伸縮的剛性線能夠反復使用，由于線是有一定使用壽命的，線的磨損會影響使用效果，因此待接近線的使用壽命時要對線進行回收，這就需要監控線的循環使用次數，對于需要兩端固定且僅使用一段往復運動的線的設備來說，記錄線的循環使用次數，在超過次數后重新更換線的操作較為繁瑣。現有技術中通常將大量的線纏繞在第一圓輥上，在需要使用時，線會隨著第一圓輥的轉動不斷向外放線，而線的另一端通過第二圓輥進行收卷，因而在兩個圓輥之間形成可使用的線段，使用一定次數后，將線統一回收到第二圓輥上，兩圓輥之間重新從第一圓輥釋放新線，這極大的節省了更換線的時間，僅需記錄線在兩圓輥之間循環使用的次數即可，線在兩圓輥之間往復運動過程包括跑線過程和回線過程，一個跑線過程加一個回線過程為一個跑線周期，線在跑線過程經歷的長度為跑線長度，在回線過程經歷的長度為回線長度，即統計跑線周期的周期數就能監控線的使用情況，但對于實際運行過程中由于線在圓輥上打滑等因素的影響，無法控制線每次都按照預定回線長度在兩圓輥之間往復運動，從而無法精確按照預定要求回收線。

因此，現有技術還有待于進一步發展和改進。

發明內容

針對現有技術的種種不足，為了解決上述問題，現提出一種卷徑周期補償方法。本發明提供如下技術方案：

一種卷徑周期補償方法，包括：

基于線的使用壽命設定回線率，使每個跑線周期的跑線長度大于回線長度；

基于預先設定的回線率計算當前跑線周期完成時線的理論線耗長度；

實時抓取并基于收放卷位置計算當前跑線周期完成時線的實際線耗長度；

基于獲取的實際線耗長度與理論線耗長度計算補償值；

利用計算得到的補償值在線下一跑線周期內進行跑線補償。

進一步的，基于回線率得到理論線耗長度＝跑線長度*(1-回線率)，所述理論線耗長度為按照回線率設計要求的線回收損耗長度的累計值。

進一步的，所述實際線耗長度為線在收放卷上偏差長度的累計值，所述偏差長度＝位置偏差*收放卷直徑*3.14/360。

進一步的，所述位置偏差獲取方法為：控制器周期性獲取收放卷電機的角度位置，并基于所述角度位置確定收放卷的位置。

進一步的，控制器獲取當前時刻收放卷電機的位置數據，并基于上一周期獲取的位置數據得到位置偏差。

進一步的，所述收放卷直徑獲取方法為：控制器獲取并基于排線電機的換向信號和收放卷速度判斷收放卷直徑的增減情況，基于收放卷直徑的增減情況計算收放卷直徑。

進一步的，所述排線電機的換向信號判斷方法為：控制器周期性獲取排線電機的位置，所述排線電機預設有正向限位和負向限位，用于控制線在收放卷上正向纏繞和負向纏繞，當排線電機恰好位于正向限位和負向限位的切換位置時，判斷排線電機換向。

進一步的，所述收放卷直徑獲取方法為：基于排線電機的換向信號和當前收放卷直徑，計算換向后收放卷直徑大小。