[發(fā)明專利]基于高速公路的動(dòng)態(tài)自動(dòng)駕駛專用車道及其使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011153357.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112258849B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王杉;曲文良;保麗霞;蔣震寰;沈宙彪;林崢憶;左淑霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海市城市建設(shè)設(shè)計(jì)研究總院（集團(tuán)）有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/04
• 分類號(hào): G08G1/04;G08G1/0967;G08G1/16;E01F9/30;E01F9/559
• 代理公司: 上海知義律師事務(wù)所 31304
• 代理人: 劉峰

1.基于高速公路的動(dòng)態(tài)自動(dòng)駕駛專用車道，其特征在于，專用車道與普通車道之間設(shè)有若干智能道釘進(jìn)行間隔；

設(shè)有所述專用車道的高速公路對(duì)應(yīng)所述專用車道的位置設(shè)有若干雷視一體機(jī)；若干雷視一體機(jī)的檢測(cè)范圍覆蓋所述專用車道，用于跟蹤自動(dòng)駕駛車輛在所述專用車道行駛的位置，并檢測(cè)所述自動(dòng)駕駛車輛是否進(jìn)入所述專用車道，并對(duì)行駛于所述專用車道中所述智能道釘閃亮范圍的社會(huì)車輛進(jìn)行抓拍；

所述高速公路設(shè)有所述專用車道的路段的入口匝道和出口匝道均設(shè)有自動(dòng)駕駛車輛檢測(cè)器；

所述高速公路上，位于每一所述入口匝道匯入點(diǎn)的所對(duì)應(yīng)所述專用車道的臨近指定位置均設(shè)有可變信息標(biāo)志；

所述可變信息標(biāo)志布設(shè)在合理區(qū)間內(nèi)，所述合理區(qū)間的計(jì)算公式如下,以下公式以所述專用車道的行車方向?yàn)閤軸正方向，下述點(diǎn)位位置大小比較參照位于x軸的位置，沿x軸正方向，依次設(shè)3號(hào)位置x₃、1號(hào)位置x₁、2號(hào)位置x₂：

S_v＝S_a∪S_b；

其中，C為高速公路上匝道入口處檢測(cè)到自動(dòng)駕駛車輛A開(kāi)始駛?cè)牒螅?jīng)過(guò)可變信息標(biāo)志位置進(jìn)入專用道的最后一輛社會(huì)車輛；

自動(dòng)駕駛車輛A為從匝道駛?cè)耄M(jìn)入到高速路網(wǎng)中的自動(dòng)駕駛車輛；

S_a為可變信息標(biāo)志布設(shè)的可選點(diǎn)位a，且x₁≤S_a≤x₂；

S_b為可變信息標(biāo)志布設(shè)的可選點(diǎn)位b，且S_b≤x₃；

S_v為可變信息標(biāo)志布設(shè)的可選位置；

L_c為所述自動(dòng)駕駛車輛與前方社會(huì)車輛的清空距離，單位m；

L_s為所述自動(dòng)駕駛車輛與后方社會(huì)車輛的安全距離，單位m；

t為所述自動(dòng)駕駛車輛從所述入口匝道檢測(cè)器位置到匯入自動(dòng)駕駛專用道的行駛時(shí)間，單位s；

min v_C為所述社會(huì)車輛的最小行駛速度，單位m/s；

max v_C為所述社會(huì)車輛的最大行駛速度，單位m/s；

為所述自動(dòng)駕駛車輛以最大速度匯入至所述自動(dòng)駕駛車道后，位于所述自動(dòng)駕駛專用車道的位置；

為所述自動(dòng)駕駛車輛以最小速度匯入至所述自動(dòng)駕駛車道后，位于所述自動(dòng)駕駛專用車道的位置；

當(dāng)每一對(duì)相鄰的所述入口匝道和所述出口匝道之間沒(méi)有所述自動(dòng)駕駛車輛時(shí)，相應(yīng)的所述可變信息標(biāo)志以及相應(yīng)的若干所述智能道釘均處于關(guān)閉狀態(tài)，所述專用車道用于通行社會(huì)車輛；

當(dāng)所述自動(dòng)駕駛車輛駛?cè)胨鋈肟谠训乐螅c所述入口匝道對(duì)應(yīng)的若干道釘以初始閃亮方式閃光，所述可變信息標(biāo)志發(fā)出所述專用車道僅能通行所述自動(dòng)駕駛車輛的聲音和/或光學(xué)提示，用于提醒行駛于所述專用車道的所有所述社會(huì)車輛離開(kāi)所述專用車道，以及提醒相鄰車道的社會(huì)車輛禁止駛?cè)胨鰧Ｓ密嚨赖乃龅泪旈W亮范圍；

當(dāng)所述自動(dòng)駕駛車輛駛?cè)胨鰧Ｓ密嚨溃挥谒鲎詣?dòng)駕駛車輛前方的清空距離和所述自動(dòng)駕駛車輛后方的安全距離內(nèi)的若干所述道釘以運(yùn)行閃亮方式閃光，并隨著所述自動(dòng)駕駛車輛移動(dòng)，用于提醒相鄰車道社會(huì)車輛禁止駛?cè)胨鰧Ｓ密嚨赖乃龅泪旈W亮范圍；

所述運(yùn)行閃亮方式閃光的若干所述智能道釘?shù)姆秶鸀樽詣?dòng)駕駛車輛所在區(qū)域及滿足安全距離和清空距離的區(qū)域之和，計(jì)算方法如下：

將所述專用車道按總長(zhǎng)度等距分段，每段長(zhǎng)度為50m至100m，所述運(yùn)行閃亮方式閃光的若干所述智能道釘?shù)姆秶剿鲎詣?dòng)駕駛車輛行駛位置所在的所述分段+清空距離所處的所述分段+安全距離所處的所述分段，清空距離L_c的計(jì)算公式如下：

其中，為行駛于自動(dòng)駕駛專用道上的所述自動(dòng)駕駛車輛在反應(yīng)時(shí)間內(nèi)最大行駛距離,單位m；

為所述行駛于自動(dòng)駕駛專用道上的所述自動(dòng)駕駛車輛發(fā)現(xiàn)前車驟停所需最大安全制動(dòng)距離,單位m；

為前方車輛在反應(yīng)時(shí)間內(nèi)最大行駛距離,單位m；

為所述前車發(fā)現(xiàn)后方來(lái)車時(shí)換道所需最大距離，單位m；

為所述行駛于自動(dòng)駕駛專用道上的所述自動(dòng)駕駛車輛的反應(yīng)時(shí)間,單位s；

max v_A為所述行駛于自動(dòng)駕駛專用道上的所述自動(dòng)駕駛車輛的最大車速,單位km/h；

為所述行駛于自動(dòng)駕駛專用道上的所述自動(dòng)駕駛車輛的最小制動(dòng)加速度m/s²；

為所述前車的最大反應(yīng)時(shí)間,單位s；

max v_f為所述前車的最大車速，單位km/h；

為所述前車換道橫向最大偏移距離，單位m；

安全距離L_s的計(jì)算公式如下：

其中，為后方車輛在反應(yīng)時(shí)間內(nèi)最大行駛距離,單位為m；

為所述后方車輛發(fā)現(xiàn)所述行駛于自動(dòng)駕駛專用道上的所述自動(dòng)駕駛車輛時(shí)，換道所需最大距離，單位為m；

為所述后方車輛發(fā)現(xiàn)所述行駛于自動(dòng)駕駛專用道上的所述自動(dòng)駕駛車輛驟停時(shí)，所需的最大安全制動(dòng)距離,單位為m；

為后車的最大反應(yīng)時(shí)間,單位為s；

max v_r為所述后車的最大車速,單位為km/h；

為所述后車換道橫向最大偏移距離，單位為m；

為所述后車的最小制動(dòng)加速度m/s²。