[發(fā)明專利]一種基于綠燈時刻圖的車輛行駛路徑動態(tài)導(dǎo)航方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011153011.5
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112289062B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張雷元;劉成生;劉東波;蔡晨;樹愛兵;張韌
• 申請（專利權(quán)）人: 公安部交通管理科學(xué)研究所
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968
• 代理公司: 無錫盛陽專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32227
• 代理人: 張寧;黃瑩

1.一種基于綠燈時刻圖的車輛行駛路徑動態(tài)導(dǎo)航方法，其特征在于，其包括以下步驟：

S1：根據(jù)待導(dǎo)航車輛的起點和終點，搜索所有可行路徑；

S2：針對每一條所述可行路徑，獲取路徑上各個燈控路口的綠燈起止時間，以及每一條所述可行路徑的路徑長度、所述燈控路口之間的距離；

S3：針對每一條所述可行路徑，結(jié)合所述燈控路口之間的空間距離，計算所述待導(dǎo)航車輛達(dá)到每個所述燈控路口的到達(dá)時間，建立綠燈時刻圖；獲得每一條所述可行路徑的最終到達(dá)時間、停車次數(shù)；

S4：基于每一條所述可行路徑的所述路徑長度、所述最終到達(dá)時間、所述停車次數(shù)，建立路徑評估指數(shù)；

S5：將所有的所述可行路徑按照其對應(yīng)的所述評估指數(shù)進(jìn)行排序，找到所述評估指數(shù)最大的路徑，即為最佳候選路徑；

S6：基于所述待導(dǎo)航車輛當(dāng)下所在地點，以及下一個所述燈控路口的信號時間，計算在所述最佳候選路徑上的所述待導(dǎo)航車輛的引導(dǎo)速度；

所述待導(dǎo)航車輛按照所述引導(dǎo)速度行駛，可確保在行車安全條件下以最快時間到達(dá)終點，且停車次數(shù)最少；

步驟S2中，針對每一條所述可行路徑，獲取路徑上各個燈控路口的綠燈起止時間，其包括以下步驟：

b1：基于信號控制系統(tǒng)，接入所述可行路徑P₁,P₂,...,P_n中的每個所述燈控路口，獲取車道配置參數(shù)、實時運行信息；

所述實時運行信息包括：信號周期、階段、相位燈態(tài)；

所述車道配置參數(shù)包括：車道、信號相位、信號階段、配時方案；

b2：確定所述待導(dǎo)航車輛在每一個所述燈控路口的交通流向；

b3：根據(jù)所述交通流向，結(jié)合所述燈控路口的所述車道配置參數(shù)中進(jìn)口車道所在的方向及轉(zhuǎn)向，匹配出車輛導(dǎo)航進(jìn)入此路口的車道；

b4：根據(jù)所述車道配置參數(shù)中的信號相位中配置的放行車道列表，搜索出所述待導(dǎo)航車輛在此路口通行所對應(yīng)的信號相位；

b5：根據(jù)所述車道配置參數(shù)中信號階段參數(shù)的放行相位列表和階段時長，查找出所述待導(dǎo)航車輛在此路口通行所對應(yīng)的信號階段及綠燈時長G₁,G₂,...,G_m，其中m為所述路徑P中的燈控路口對應(yīng)的節(jié)點個數(shù)；

b6：根據(jù)所述車道配置參數(shù)中配時方案中的周期長度、放行階段列表、所述實時運行信息，計算出該路口中所述待導(dǎo)航車輛對應(yīng)的交通流向的綠燈啟亮及結(jié)束時間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于綠燈時刻圖的車輛行駛路徑動態(tài)導(dǎo)航方法，其特征在于：其還包括以下步驟：

S7：在所述待導(dǎo)航車輛離開第i個所述燈控路口時，比較實際的離開時間，與在步驟S3中計算得到的所述待導(dǎo)航車輛達(dá)到每個路所述燈控路口的到達(dá)時間；

如果該路口的所述離開時間與所述達(dá)到時間差值大過偏差允許范圍，則：

將第i+1個所述燈控路口設(shè)置為所述起點，所述終點不變；

再次執(zhí)行步驟S1～S5，重新獲得所述最佳候選路徑。