[發明專利]噴涂劃線設備

有效

• 申請號: 202011152468.4
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN114481798B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 周獻華;陳麟;賈玉濤
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E01C23/22
• 分類號: E01C23/22
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 呂露

本申請涉及地面劃線技術領域，具體而言，涉及一種噴涂劃線設備，其包括：行走底盤；安裝于行走底盤的調節機構；安裝于調節機構的執行末端的噴涂機構和激光傳感器，噴涂機構用于噴涂劃線，激光傳感器用于接收外置引導激光，并將外置引導激光在所述激光傳感器上的投射位置轉化為位置信號輸出；以及用于接收所述位置信號的控制器，控制器計算投射位置與預定位置的偏差，并根據所述偏差控制所述調節機構動作，以使投射位置與預定位置重合。本申請提供的噴涂劃線設備能夠在行走底盤出現行走偏差時，根據激光傳感器的反饋控制調節機構實時修正噴涂機構的噴涂路徑，確保噴涂機構始終沿預定路徑噴涂，提高劃線平直度和連續性，解決劃線質量差的問題。

技術領域

本申請涉及地面劃線技術領域，具體而言，涉及一種噴涂劃線設備。

背景技術

目前的劃線設備，如果一邊行走一邊在地面噴涂劃線，由于行走時存在導航因素、地面環境因素等各種原因，雖然行走方向大致正確，但是常常會出現微小偏差，導致噴涂位置精度低，劃線不平直、質量差。

發明內容

本申請旨在提供一種噴涂劃線設備，以解決現有技術中劃線不平直、質量差的問題。

本申請的實施例是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種噴涂劃線設備，其包括：

行走底盤；

調節機構，安裝于所述行走底盤；

噴涂機構，安裝于所述調節機構的執行末端，用于噴涂劃線；

激光傳感器，安裝于所述調節機構的執行末端，用于接收外置引導激光，并將外置引導激光在所述激光傳感器上的投射位置轉化為位置信號輸出；

控制器，用于接收所述位置信號，并計算投射位置與預定位置的偏差，根據所述偏差控制所述調節機構動作，以使投射位置與預定位置重合。

本申請提供的噴涂劃線設備，當行走底盤的行走路徑完全準確時，噴涂機構沿預定路徑噴涂，外置引導激光在激光傳感器上的投射位置與預定位置重合，當行走底盤出現位置偏差時，激光傳感器和噴涂機構的位置將發生變化，這導致噴涂機構的噴涂路徑偏離預定路徑、外置引導激光在激光傳感器上的投射位置偏離預定位置，控制器實時接收激光傳感器傳來的投射位置的位置信號，且計算投射位置與預定位置的偏差，并立即控制調節機構動作以修正偏差，使外置引導激光的投射位置回到預定位置，由于激光傳感器和噴涂機構同樣位于調節機構的執行末端，從而噴涂機構也就同樣地回到原來的噴涂路徑，即回到預定路徑繼續噴涂。

因此，本申請提供的噴涂劃線設備能夠在行走底盤出現行走偏差時，其控制器能夠根據激光傳感器的反饋控制調節機構實時修正噴涂機構的噴涂路徑，提高噴涂位置精度，確保噴涂機構始終沿預定路徑噴涂，提高劃線平直度和連續性，解決劃線不平直、質量差的問題。

在本申請的一種實施例中，可選地，所述調節機構被配置為可沿第一方向和第二方向調節所述噴涂機構和所述激光傳感器的位置，所述激光傳感器包括第一激光傳感器和第二激光傳感器，所述第一方向與所述第二方向垂直；

所述第一激光傳感器用于在第一方向上接收外置引導激光，所述控制器根據所述第一激光傳感器反饋的位置信號控制所述調節機構沿第二方向調節所述噴涂機構和所述激光傳感器的位置；

所述第二激光傳感器用于在第二方向上接收外置引導激光，所述控制器根據所述第二激光傳感器反饋的位置信號控制所述調節機構沿第一方向調節所述噴涂機構和所述激光傳感器的位置。