[發明專利]叉車傾斜角度測量方法、設備、存儲介質及裝置

在審

• 申請號: 202011151887.6
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112325847A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 郭金虎
• 申請（專利權）人: 勱微機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C9/00
• 分類號: G01C9/00;B66F9/075
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

本發明公開了一種叉車傾斜角度測量方法、設備、存儲介質及裝置，本發明通過獲取叉車的貨叉加速度信息和貨叉角速度信息，根據貨叉加速度信息和貨叉角速度信息確定叉車貨叉的當前角度信息，獲取叉車的門架加速度信息和門架角速度信息，根據門架加速度信息和門架角速度信息確定叉車門架的當前角度信息，根據叉車貨叉的當前角度信息和叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度。根據叉車貨叉的當前角度信息和叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度，相對于現有技術通過手動操作叉車貨叉傾角容易因操作失誤導致貨物翻落從而導致叉車傾翻，本發明實現了叉車貨叉及門架傾斜角度的精準測量，便于無人叉車自動取放貨。

技術領域

本發明涉及無人叉車技術領域，尤其涉及一種叉車傾斜角度測量方法、設備、存儲介質及裝置。

背景技術

目前，無人叉車的車體主要由底盤、門架以及貨叉三部分組成。叉取貨物時門架相對車體可做前后平移運動，貨叉相對于門架可做左右平移、上下位移以及前傾后仰運動。由于現有技術是通過手動調整貨叉角度，而人為操作會導致角度不準確，從而導致貨物傾翻。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種叉車傾斜角度測量方法、設備、存儲介質及裝置，旨在解決現有技術中對于叉車貨叉及門架的傾斜角度測量不準確，導致叉車傾翻的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種叉車傾斜角度測量方法，所述叉車傾斜角度測量方法包括以下步驟：

獲取叉車的貨叉加速度信息和貨叉角速度信息；

根據所述貨叉加速度信息和所述貨叉角速度信息確定所述叉車貨叉的當前角度信息；

獲取叉車的門架加速度信息和門架角速度信息；

根據所述門架加速度信息和所述門架角速度信息確定所述叉車門架的當前角度信息；

根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度。

優選地，所述根據所述貨叉加速度信息和所述貨叉角速度信息確定所述叉車貨叉的當前角度信息的步驟，包括：

根據貨叉預設加速度信息和所述貨叉實際加速度信息通過積分算法確定貨叉角速度誤差補償值；

根據所述貨叉角速度誤差補償值和所述貨叉角速度信息確定叉車貨叉的當前角度信息。

優選地，所述根據所述門架加速度信息和所述門架角速度信息確定所述叉車門架的當前角度信息的步驟，包括：

根據門架預設加速度信息和所述門架實際加速度信息通過積分算法確定門架角速度誤差補償值；

根據所述門架角速度誤差補償值和所述門架角速度信息確定叉車門架的當前角度信息。

優選地，所述根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度的步驟，包括：

根據所述叉車貨叉的當前角度信息確定貨叉徑向角度信息；

根據所述叉車門架的當前角度信息確定門架豎直方向角度信息；

根據所述貨叉徑向角度信息和所述門架豎直方向角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度。

優選地，所述根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度的步驟之后，還包括：

獲取貨叉目標前傾角度和目標后仰角度；

根據所述相對傾斜角度確定貨叉當前前傾角度和貨叉當前后仰角度；