[發明專利]叉車傾斜角度測量方法、設備、存儲介質及裝置

在審

• 申請號: 202011151887.6
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112325847A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 郭金虎
• 申請（專利權）人: 勱微機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C9/00
• 分類號: G01C9/00;B66F9/075
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

1.一種叉車傾斜角度測量方法，其特征在于，所述叉車傾斜角度測量方法包括以下步驟：

獲取叉車的貨叉加速度信息和貨叉角速度信息；

根據所述貨叉加速度信息和所述貨叉角速度信息確定所述叉車貨叉的當前角度信息；

獲取叉車的門架加速度信息和門架角速度信息；

根據所述門架加速度信息和所述門架角速度信息確定所述叉車門架的當前角度信息；

根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度。

2.如權利要求1所述的叉車傾斜角度測量方法，其特征在于，所述根據所述貨叉加速度信息和所述貨叉角速度信息確定所述叉車貨叉的當前角度信息的步驟，包括：

根據貨叉預設加速度信息和所述貨叉實際加速度信息通過積分算法確定貨叉角速度誤差補償值；

根據所述貨叉角速度誤差補償值和所述貨叉角速度信息確定叉車貨叉的當前角度信息。

3.如權利要求1所述的叉車傾斜角度測量方法，其特征在于，所述根據所述門架加速度信息和所述門架角速度信息確定所述叉車門架的當前角度信息的步驟，包括：

根據門架預設加速度信息和所述門架實際加速度信息通過積分算法確定門架角速度誤差補償值；

根據所述門架角速度誤差補償值和所述門架角速度信息確定叉車門架的當前角度信息。

4.如權利要求1所述的叉車傾斜角度測量方法，其特征在于，所述根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度的步驟，包括：

根據所述叉車貨叉的當前角度信息確定貨叉徑向角度信息；

根據所述叉車門架的當前角度信息確定門架豎直方向角度信息；

根據所述貨叉徑向角度信息和所述門架豎直方向角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度。

5.如權利要求1所述的叉車傾斜角度測量方法，其特征在于，所述根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度的步驟之后，還包括：

獲取貨叉目標前傾角度和目標后仰角度；

根據所述相對傾斜角度確定貨叉當前前傾角度和貨叉當前后仰角度；

根據所述貨叉目標前傾角度對所述貨叉當前前傾角度進行調整，并確定將貨叉控制至目標位置所需的第一相對轉角信息；

根據所述貨叉目標后仰角度對所述貨叉當前后仰角度進行調整，并確定將貨叉控制至目標位置所需的第二相對轉角信息。

根據所述第一相對轉角信息和所述第二相對轉角信息將貨叉控制至目標位置。

6.如權利要求5所述的叉車傾斜角度測量方法，其特征在于，所述獲取貨叉目標前傾角度和目標后仰角度的步驟之前，還包括：

獲取待搬運貨物的重量信息；

根據所述重量信息確定所述貨叉最大前傾角度或最大后仰角度；

根據所述貨叉最大前傾角度確定貨叉目標前傾角度；

根據所述貨叉最大后仰角度確定貨叉目標后仰角度。

7.如權利要求6所述的叉車傾斜角度測量方法，其特征在于，所述根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度的步驟之前，還包括：

根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息判斷所述待搬運貨物是否存在傾翻風險；

在存在傾翻風險時，發出叉車預警信號。

8.一種叉車傾斜角度測量設備，其特征在于，所述叉車傾斜角度測量設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的叉車傾斜角度測量程序，所述叉車傾斜角度測量程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的叉車傾斜角度測量方法的步驟。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有叉車傾斜角度測量程序，所述叉車傾斜角度測量程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的叉車傾斜角度測量方法的步驟。

10.一種叉車傾斜角度測量裝置，其特征在于，所述叉車傾斜角度測量裝置包括：

信息獲取模塊用于獲取叉車的貨叉加速度信息和貨叉角速度信息；

信息確定模塊用于根據所述貨叉加速度信息和所述貨叉角速度信息確定所述叉車貨叉的當前角度信息；

信息獲取模塊還用于獲取叉車的門架加速度信息和門架角速度信息；

信息確定模塊還用于根據所述門架加速度信息和所述門架角速度信息確定所述叉車門架的當前角度信息；

角度確定模塊用于根據所述叉車貨叉的當前角度信息和所述叉車門架的當前角度信息確定貨叉與門架之間的相對傾斜角度。