[發明專利]一種樓層邊界檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011151753.4
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112017199B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 傅志剛;楊海溢;賈寧;吳則剛;周森標;彭登;陶永康;劉玉平
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/13;G06T3/00;G06T7/187;G06T7/62;G06K9/62
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種樓層邊界檢測方法、裝置、設備及存儲介質。獲取水平鋼筋的點云數據，基于預先建立的所述點云數據與初始柵格圖中的柵格點的映射關系，確定最大高度柵格圖和最大高度柵格圖對應的最大高度柵格掩膜圖，根據最大高度柵格掩膜圖內各柵格點對應的高度值，確定基準面高度，確定位于基準面高度處的豎直物體的點云數據對應的豎直物體區域掩膜圖，根據豎直物體區域掩膜圖和最大高度柵格掩膜圖提取有效區域，進一步地根據有效區域檢測結果得到樓層邊界檢測結果。達到提高樓層邊界檢測結果的準確性的目的，有利于保證機器人在整平工藝和磨平工藝過程中精準作業并提高作業效率。

技術領域

本發明實施例涉及測繪技術，尤其涉及一種樓層邊界檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著人口紅利的下降，建筑行業對測繪技術的自動化程度提出了越來越高的要求和需求。近幾年，半自動化的自升造樓裝備的出現代替了部分重復性大、勞動強度高的工作，與之相對應的是測繪技術的自動化水平需要相應提升。建筑領域中，樓層地面的形成依次需要涂漿、抹平、整平等建筑工藝的執行。其中，造樓裝備在抹平和整平工藝時，需要事先獲得工作區域信息，即可行區域的高度和邊界。有效工作區域的目標特征由近似水平的網狀鋼筋的高度特征和過濾建筑設備后的樓層邊界特征組成，并稱有效工作區域為參考地面。

現有技術中一般將建筑周圍的地面高度直接作為建筑物的基準面高度，將施工完成之后的樓面邊界進行提取，將提取的區域作為樓層的邊界，但建筑周圍的地面高度不能準確反映建筑物的基準面高度，提取的區域也不能準確的反應有效工作區域，使樓層邊界檢測結果不準確，進而影響整平工藝和磨平工藝的作業效率。

發明內容

本發明實施例提供了一種樓層邊界檢測方法、裝置、設備及存儲介質，以根據網狀鋼筋的點云數據檢測基準面、有效區域檢測以及樓層邊界提取，得到準確的樓層邊界檢測結果，進而提高整平工藝和磨平工藝的作業效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種樓層邊界檢測方法，包括：

獲取水平鋼筋的點云數據，基于預先建立的所述點云數據與初始柵格圖中的柵格點的映射關系，確定所述點云數據對應的最大高度柵格圖和所述最大高度柵格圖對應的最大高度柵格掩膜圖；

基于所述最大高度柵格掩膜圖內各柵格點對應的高度值，確定基準面高度；

確定位于所述基準面高度處的豎直物體的點云數據對應的豎直物體區域掩膜圖，根據所述豎直物體區域掩膜圖和所述最大高度柵格掩膜圖，確定有效區域檢測結果，其中，所述豎直物體區域掩膜圖為包括豎直物體和虛點的掩膜圖；

對所述有效區域檢測結果進行邊界提取，將邊界提取結果進行反投影，得到反投影結果，并將所述反投影結果作為樓層邊界檢測結果。

第二方面，本發明實施例還提供了一種樓層邊界檢測裝置，包括：

最大高度柵格掩膜圖確定模塊，用于獲取水平鋼筋的點云數據，基于預先建立的所述點云數據與初始柵格圖中的柵格點的映射關系，確定所述點云數據對應的最大高度柵格圖和所述最大高度柵格圖對應的最大高度柵格掩膜圖；

基準面高度確定模塊，用于基于所述最大高度柵格掩膜圖內各柵格點對應的高度值，確定基準面高度；

有效區域檢測結果確定模塊，用于確定位于所述基準面高度處的豎直物體的點云數據對應的豎直物體區域掩膜圖，根據所述豎直物體區域掩膜圖和所述最大高度柵格掩膜圖，確定有效區域檢測結果，其中，所述豎直物體區域掩膜圖為包括豎直物體和虛點的掩膜圖；

樓層邊界檢測結果確定模塊，用于對所述有效區域檢測結果進行邊界提取，將邊界提取結果進行反投影，得到反投影結果，并將所述反投影結果作為樓層邊界檢測結果。