[發明專利]點云數據分割方法、設備、存儲介質及裝置

在審

• 申請號: 202011151679.6
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112215867A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 陳文成
• 申請（專利權）人: 勱微機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06T5/00
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

1.一種點云數據分割方法，其特征在于，所述點云數據分割方法包括以下步驟：

獲取激光雷達點云數據；

對所述激光雷達點云數據進行濾波處理，并獲取有效激光雷達點云數據；

對所述有效激光雷達點云數據中的激光點進行歸類，獲得不同類別的激光點組；

對所述不同類別的激光點組進行分割，以獲得新的激光點組。

2.如權利要求1所述的點云數據分割方法，其特征在于，所述對所述激光雷達點云數據進行濾波處理，并獲取有效激光雷達點云數據的步驟，包括：

對所述激光雷達點云數據中的激光點進行遍歷；

在遍歷到的當前激光點與相鄰激光點對中每一激光點之間的距離均大于第一預設閾值時，將所述當前激光點作為無效噪聲點。

在遍歷結束時，將所述無效噪聲點從所述激光雷達點云數據中剔除，獲得有效激光雷達點云數據。

3.如權利要求2所述的點云數據分割方法，其特征在于，所述對所述有效激光雷達點云數據中的激光點進行歸類，獲得不同類別的激光點組的步驟，包括：

對所述有效激光雷達點云數據中的有效激光點進行遍歷；

在遍歷到的當前有效激光點與相鄰有效激光點對中每一有效激光點之間的距離大于第二預設閾值時，將所述當前有效激光點進行歸類，獲得不同類別的激光點組。

4.如權利要求3所述的點云數據分割方法，其特征在于，所述對所述不同類別的激光點組進行分割，以獲得新的激光點組的步驟，包括：

對所述不同類別的激光點組進行遍歷，以確定各激光點組對應的起始激光點和終止激光點；

根據所述起始激光點和所述終止激光點構建各激光點組對應的直線段；

計算各激光點組內所有激光點到所述直線段的垂線距離，以獲得最大垂線距離值；

根據第三預設閾值和所述最大垂涎距離值對所述不同類別的激光點組進行分割，以獲得新的激光點組。

5.如權利要求4所述的點云數據分割方法，其特征在于，所述根據第三預設閾值和所述最大垂涎距離值對所述不同類別的激光點組進行分割，以獲得新的激光點組的步驟，包括：

在所述最大垂線距離值大于第三預設閾值時，將所述最大垂線距離值對應的激光點作為分割點；

根據所述分割點對所述激光點組進行分割，以獲得新的激光點組。

6.如權利要求5所述的點云數據分割方法，其特征在于，所述根據所述分割點對所述激光點組進行分割，以獲得新的激光點組的步驟，還包括：

判斷所述激光點組中是否存在待分割的激光點組；

在不存在待分割的激光點組時，停止對所述激光點組的分割。

7.如權利要求1所述的點云數據分割方法，其特征在于，所述對所述不同類別的激光點組進行分割，以獲得新的激光點組的步驟之后，還包括：

根據最小二乘法對所述新的激光點組進行直線擬合，并獲得擬合后的直線；

根據自動造型模型對所述擬合后的直線進行構型，并獲得數據模型；

對預設模型與所述數據模型進行匹配，獲得匹配點數信息；

根據所述匹配點數信息確定匹配結果；

根據所述匹配結果確定所述有效激光點云數據的特征信息。

8.一種點云數據分割設備，其特征在于，所述點云數據分割設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的點云數據分割程序，所述點云數據分割程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的點云數據分割方法的步驟。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有點云數據分割程序，所述點云數據分割程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的點云數據分割方法的步驟。

10.一種點云數據分割裝置，其特征在于，所述點云數據分割裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取激光雷達點云數據；

濾波處理模塊，用于對所述激光雷達點云數據進行濾波處理，并獲取有效激光雷達點云數據；

數據分組模塊，用于對所述有效激光雷達點云數據中的激光點進行歸類，獲得不同類別的激光點組；

數據分割模塊，用于對所述不同類別的激光點組進行分割，以獲得新的激光點組。