[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011151679.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-23
• 公開（公告）號(hào): CN112215867A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳文成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 勱微機(jī)器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/136
• 分類號(hào): G06T7/136;G06T5/00
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

本發(fā)明公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置，該方法包括：獲取激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，并獲取有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的激光點(diǎn)進(jìn)行歸類，獲得不同類別的激光點(diǎn)組，對(duì)不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行分割，以獲得新的激光點(diǎn)組。本發(fā)明通過對(duì)不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行分組，并對(duì)不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行分割，克服了現(xiàn)有技術(shù)中點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割精度低的缺陷，從而能夠提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置。

背景技術(shù)

目前，我國(guó)智能物流系統(tǒng)發(fā)展迅猛，而其中自然導(dǎo)航AGV首當(dāng)其沖，成為了目前市場(chǎng)上發(fā)展前景最好的智能物流設(shè)備之一。由于現(xiàn)有技術(shù)自然導(dǎo)航AGV對(duì)車輛定位時(shí)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方式需要處理的數(shù)據(jù)量過大，從而導(dǎo)致點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割處理時(shí)的精度很難保證，無法保證車輛定位精度，從而無法實(shí)現(xiàn)車輛穩(wěn)定運(yùn)行。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割處理精度低的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法包括以下步驟：

獲取激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，并獲取有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的激光點(diǎn)進(jìn)行歸類，獲得不同類別的激光點(diǎn)組；

對(duì)所述不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行分割，以獲得新的激光點(diǎn)組。

優(yōu)選地，所述對(duì)所述激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，并獲取有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的步驟，包括：

對(duì)所述激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的激光點(diǎn)進(jìn)行遍歷；

在遍歷到的當(dāng)前激光點(diǎn)與相鄰激光點(diǎn)對(duì)中每一激光點(diǎn)之間的距離均大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述當(dāng)前激光點(diǎn)作為無效噪聲點(diǎn)。

在遍歷結(jié)束時(shí)，將所述無效噪聲點(diǎn)從所述激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中剔除，獲得有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述對(duì)所述有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的激光點(diǎn)進(jìn)行歸類，獲得不同類別的激光點(diǎn)組的步驟，包括：

對(duì)所述有效激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的有效激光點(diǎn)進(jìn)行遍歷；

在遍歷到的當(dāng)前有效激光點(diǎn)與相鄰有效激光點(diǎn)對(duì)中每一有效激光點(diǎn)之間的距離大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述當(dāng)前有效激光點(diǎn)進(jìn)行歸類，獲得不同類別的激光點(diǎn)組。

優(yōu)選地，所述對(duì)所述不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行分割，以獲得新的激光點(diǎn)組的步驟，包括：

對(duì)所述不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行遍歷，以確定各激光點(diǎn)組對(duì)應(yīng)的起始激光點(diǎn)和終止激光點(diǎn)；

根據(jù)所述起始激光點(diǎn)和所述終止激光點(diǎn)構(gòu)建各激光點(diǎn)組對(duì)應(yīng)的直線段；

計(jì)算各激光點(diǎn)組內(nèi)所有激光點(diǎn)到所述直線段的垂線距離，以獲得最大垂線距離值；

根據(jù)第三預(yù)設(shè)閾值和所述最大垂涎距離值對(duì)所述不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行分割，以獲得新的激光點(diǎn)組。

優(yōu)選地，所述根據(jù)第三預(yù)設(shè)閾值和所述最大垂涎距離值對(duì)所述不同類別的激光點(diǎn)組進(jìn)行分割，以獲得新的激光點(diǎn)組的步驟，包括：

在所述最大垂線距離值大于第三預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述最大垂線距離值對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)作為分割點(diǎn)；

根據(jù)所述分割點(diǎn)對(duì)所述激光點(diǎn)組進(jìn)行分割，以獲得新的激光點(diǎn)組。