[發(fā)明專利]一種智能拋光機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011150299.0
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112318341B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王明斗;楊軼群;黃萬勇;吳鈺屾;伊春明
• 申請（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機器人有限公司
• 主分類號: B24B29/02
• 分類號: B24B29/02;B24B27/00;B24B49/16;B24B51/00;B24B41/00
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本發(fā)明公開一種智能拋光機，屬于拋光技術(shù)領(lǐng)域，包括：底座、浮動裝置、轉(zhuǎn)軸、拋光輪和控制模塊；浮動裝置包括滑動軌道、滑塊和力控驅(qū)動件，滑動軌道設(shè)置在底座上，滑塊與力控驅(qū)動件驅(qū)動連接，滑塊可在底座上沿滑動軌道長度方向滑動，滑塊背離底座的一側(cè)設(shè)置有一凹槽，凹槽內(nèi)設(shè)置有一基座，基座外圍環(huán)設(shè)有力傳感器，轉(zhuǎn)軸活動穿設(shè)于基座遠離底座的一端，拋光輪套設(shè)在轉(zhuǎn)軸的兩端；控制模塊一方面與力傳感器電性連接，另一方面與力控驅(qū)動件電性連接，控制模塊接收力傳感器的實時作用力信息，并根據(jù)該實時作用力信息控制力控驅(qū)動件帶動滑塊運動相應(yīng)距離。該智能拋光機可以實時監(jiān)控拋光輪的實時壓入力狀態(tài)，然后進行補償動作，使得拋光輪的壓入力大小保持恒定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及拋光技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能拋光機。

背景技術(shù)

目前拋光工藝廣泛應(yīng)用于各行業(yè)的產(chǎn)品。這些應(yīng)用對象普遍具有多變、復(fù)雜的打磨曲面。過去該拋光工藝通常由人工完成，人工進行拋光的時候，工人可以通過拋光輪的柔性和手感，依靠經(jīng)驗來控制產(chǎn)品拋光時各個復(fù)雜曲面的壓入力，保持拋光效果的一致性。但是人工進行拋光，工作環(huán)境惡劣，對工人的經(jīng)驗要求高；此時需要較高的人工成本，且加工成品的一致性較難得到保障，加工效率較低。

隨著自動化生產(chǎn)的推廣，工業(yè)機器人在拋光中得到了應(yīng)用。常見的將機器人應(yīng)用在拋光工況中是模仿人工拋光的形式：機器人抓持需要進行拋光的工件，在拋光輪處進行拋光。

采用機器人等自動化設(shè)備后，拋光時僅靠拋光輪的柔性不足以控制好壓入力，還需要有代替工人“手感”的裝置進行更準(zhǔn)確的控制，尤其是拋光輪的磨料易磨損，磨損后拋光輪的直徑有所改變，拋光的點位會發(fā)生改變。若僅依靠機器人自身的力控裝置或者軟浮動功能來進行拋光時壓入力的控制，則對機器人配置提出了較高的要求，且使得機器人的編程難度提高。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，旨在提供一種能夠?qū)伖獾淖饔昧M行實時監(jiān)控并進行補償控制，以使拋光作用力達到恒定狀態(tài)的智能拋光機。

具體技術(shù)方案如下：

一種智能拋光機，主要包括：底座、浮動裝置、轉(zhuǎn)軸、拋光輪和控制模塊；

所述浮動裝置包括滑動軌道、滑塊和力控驅(qū)動件，所述滑動軌道設(shè)置在所述底座上，所述滑塊與所述力控驅(qū)動件驅(qū)動連接，所述滑塊可在所述底座上沿所述滑動軌道長度方向滑動，所述滑塊背離所述底座的一側(cè)設(shè)置有一凹槽，所述凹槽內(nèi)設(shè)置有一基座，所述基座外圍環(huán)設(shè)有一力傳感器，所述轉(zhuǎn)軸活動穿設(shè)于所述基座遠離所述底座的一端，所述拋光輪套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸的兩端；

所述控制模塊一方面與所述力傳感器電性連接，另一方面與所述力控驅(qū)動件電性連接，所述控制模塊接收所述力傳感器的實時作用力信息，并根據(jù)該實時作用力信息控制所述力控驅(qū)動件帶動所述滑塊運動相應(yīng)距離，使得所述拋光輪的壓入力大小保持恒定。

上述的智能拋光機中，還具有這樣的特征，所述智能拋光機還包括筆刷裝置，所述筆刷裝置包括一齒輪副和筆刷，所述齒輪副一端裝設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上，另一端裝設(shè)有所述筆刷。

上述的智能拋光機中，還具有這樣的特征，所述智能拋光機還包括拋光驅(qū)動件，所述拋光驅(qū)動件與所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動連接以驅(qū)動所述拋光輪轉(zhuǎn)動進行拋光。

上述的智能拋光機中，還具有這樣的特征，所述滑動軌道包括至少兩個并列設(shè)置的限位塊，所述限位塊裝設(shè)于所述底座上，所述限位塊與所述底座形成所述滑塊滑動的所述滑動軌道。

上述的智能拋光機中，還具有這樣的特征，所述實時作用力信息包括實時作用力的數(shù)值，所述控制模塊將所述實時作用力的數(shù)值與預(yù)設(shè)作用力的數(shù)值進行比較得出補償作用力數(shù)值，并將所述補償作用力數(shù)值轉(zhuǎn)化為所述滑塊的位移量，并根據(jù)所述位移量驅(qū)動所述力控驅(qū)動件運動以推動所述滑塊運動完成所述位移量。

上述的智能拋光機中，還具有這樣的特征，所述控制模塊與所述力控驅(qū)動件之間還設(shè)置有用于控制所述力控驅(qū)動件的比例調(diào)節(jié)閥。