[發明專利]機動車制動及驅動控制方法、系統、智能終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202011150199.8
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112248988A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 國成遠;肖國;黃學蓉;溫碧通
• 申請（專利權）人: 深圳市東儀電子有限公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.機動車制動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：在機動車行駛過程中實時檢測并采集車輪速度數值Vw與車身加速度數值ay；

依據車身加速度數值ay計算得到車身速度數值Vy，獲取當前時刻的車身速度數值Vy以及車輪速度數值Vw并依據預設的制動滑移率公式運算機動車當前時刻的滑移率S，預設的制動滑移率公式：S＝(Vy-Vw)/Vy；

獲取并依據當前時刻的制動滑移率判定機動車所采取的制動控制方式，若制動滑移率高于預設閾值則獲取對應ABS的控制信號以控制減小對應車輪的制動壓力，若制動滑移率低于預設閾值則獲取對應制動踏板的制動信號以控制對應車輪的制動壓力。

2.根據權利要求1所述的機動車制動控制方法，其特征在于，機動車制動過程中實時的車身速度Vy的運算公式：其中V_y0為機動車制動前的車身速度，其數值等于機動車開始制動時刻的車輪速度數值Vw，ay為實時的車身加速度數值，t1為機動車開始制動的時刻，t2為當前時刻。

3.根據權利要求1所述的機動車制動控制方法，其特征在于，制動過程中車輪的滑移率的預設閾值的取值范圍為10％～30％。

4.根據權利要求1所述的機動車制動控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：實時采集車身加速度數值ay,實時采集并計算機動車各車輪的車輪速度數值Vw和車身速度數值Vy，計算并獲取各個車輪的滑移率S，當任一或多個車輪當前的滑移率S超過預設閾值時獲取其對應的ABS的控制信號以控制減小此部分車輪對應的制動壓力。

5.機動車驅動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：在機動車起步及行駛過程中實時檢測并采集車輪速度數值Vw與車身加速度數值ay；

獲取當前時刻的車身加速度數值ay并通過計算得到當前時刻的車身速度Vy，獲取車輪速度數值Vw并依據預設的驅動滑移率公式運算機動車當前時刻的滑移率S，預設的驅動滑移率公式：S＝(Vw-Vy)/Vw；

依據當前時刻的滑移率判定機動車所采取的驅動控制方式，若同軸僅一側驅動輪的驅動滑移率超過滑移率的預設閾值，則增加對該驅動輪的制動力直至該驅動輪的滑移率等于同軸另一側的驅動輪的滑移率；

若所有驅動輪的滑移率均超過預設閾值，則控制發動機的牽引力，使驅動輪的滑移率不高于車輪滑移率的預設閾值；

若所有驅動輪的滑移率均低于預設閾值，則獲取對應油門的驅動信號以控制發動機的牽引力。

6.機動車制動及驅動控制系統，其特征在于，包括，

車輪速度采集模塊，用于在機動車行駛過程中實時檢測并采集車輪速度數值Vw；

車身速度采集模塊，用于在機動車行駛過程中實時采集車身加速度數值ay；

信息處理模塊，與車身速度采集模塊、車輪速度采集模塊連接，用于獲取車身速度數值Vy的表達式與車輪速度數值Vw并導入預設的制動滑移率公式中以得到制動滑移率S，預設的制動滑移率公式：其中，t1為機動車開始制動的時刻，t2為當前時刻，其中V_y0為機動車制動前的車身速度，其數值等于機動車開始制動時刻的車輪速度數值Vw，ay為實時的車身縱向加速度數值；

制動控制模塊，與信息處理模塊連接，用于獲取并依據當前時刻的制動滑移率判定機動車所采取的制動控制方式，若制動滑移率高于預設閾值則獲取對應ABS的控制信號以控制減小對應車輪的制動壓力，若制動滑移率低于預設閾值則獲取對應制動踏板的制動信號以控制對應車輪的制動壓力；

驅動控制模塊，與信息處理模塊連接，用于依據當前時刻的驅動滑移率判定機動車所采取的驅動控制方式，若同軸僅一側驅動輪的驅動滑移率超過滑移率的預設閾值，則增加對該驅動輪的制動力直至該驅動輪的滑移率等于同軸另一側的驅動輪的滑移率；

若所有驅動輪的滑移率均超過預設閾值，則控制減小發動機的牽引力，使驅動輪的滑移率不高于車輪滑移率的預設閾值；

若所有驅動輪的滑移率均低于預設閾值，則獲取對應油門的驅動信號以控制發動機的牽引力。