[發明專利]機動車制動及驅動控制方法、系統、智能終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202011150199.8
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112248988A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 國成遠;肖國;黃學蓉;溫碧通
• 申請（專利權）人: 深圳市東儀電子有限公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機動車制動及驅動控制方法、系統、智能終端及存儲介質，涉及機動車控制的技術領域，通過加裝車身三維加速度傳感器形成新的ABS系統，實時探測計算各車輪的速度及加速度數值與車身加速度及車身速度數值；依據車輪速度數值與車身速度數值計算得到機動車當前時刻各車輪的制動滑移率或驅動滑移率；依據當前時刻的滑移率對機動車各車輪進行制動壓力及發動機的牽引力的精確調節，起到制動防抱死控制和驅動防滑控及保障車輛安全穩定行駛的作用。本發明具有能計算滑移率并將滑移率應用于機動車制動控制中以降低其制動壓力的波動幅度，從而改善駕駛員的制動控制體驗的效果。

技術領域

本發明涉及機動車控制的技術領域，尤其是涉及機動車制動及驅動控制方法、系統、智能終端及存儲介質。

背景技術

目前，現代防抱死制動控制系統(ABS)是在傳統輪式車輛制動系統的基礎上結合電子控制技術得到的用于在制動時防止車輪抱死的機電一體化系統，由控制器、電磁閥、輪速傳感器等組成。在濕滑路面或緊急制動情況下，當司機腳踏板控制的制動力過大時，控制器通過輪速傳感器可探測到車輪有抱死的傾向，此時控制器通過電磁閥作動系統減小該車輪的制動壓力，防止車輪抱死。而當車輪輪速恢復并且與地面摩擦力有減小趨勢時，控制器又通過電磁閥作動系統增加制動力。通過這樣反復地減小制動力和恢復增加制動力的方式可以有效地利用輪胎與地面的附著力縮短制動距離，同時保證車輛的制動穩定性，方便控制轉向，避免側滑甩尾，提高車輛行駛的安全性，同時延長輪胎的使用壽命。

而ABS的功能就是防止車輪制動時發生抱死，其為了適應各種可能的行駛路面(下雨濕滑或結冰路面，清潔干燥的瀝青路面等)，其目標制動減速度應該在2～9.8m/s²或更大一些的控制范圍內，其基本控制策略是：在緊急制動的初始階段，制動壓力上升，路面與車輪邊緣的摩擦力與制動壓力形成的制動力的合力矩使車輪產生制動減速度。一段時間后(通常需要數十至數百毫秒)，車輪達到某一減速度值(為了能適應高附著路面，這一減速度值通常要大于9.8m/s²)，說明車輪有抱死傾向，車輪狀態已處于不穩定的區域，此時ABS通過控制制動力矩減小，即控制減小制動壓力，這時車輪由于慣性及機械系統滯后仍有一小段輪速下降，隨后輪速開始回升，一段時間后(通常也需要數十至數百毫秒)車輪減速度回升到達另一減速度值(為了能適應低附著路面，例如結冰路面，這一減速度值通常需要小于2m/s²)，此時需要再次增加制動壓力。這樣周而復始的循環，以此操控車輛在制動過程中保持平穩安全且在盡可能短的制動距離內停車的目的。以上過程中，司機必須盡力保持對制動踏板有足夠的踩踏力，通過制動器使各車輪減速度能達到超過9.8m/s²的水平；同時ABS調節閥能夠很快啟動將制動壓力減小使其減速度恢復到小于2m/s²的水平。

對于不同附著系數的路面，即使保持盡力踩踏制動踏板的力的大小不變，ABS制動時要分別達到9.8m/s²和2m/s²的減速度所需要的時間是不同的，在高附著系數路面，如柏油路，車輪減速度要達到超過9.8m/s²所需時間較長，這段時間內車輪處于較大的制動壓力下工作，對整車來說制動力很強；而當ABS檢測到車輪減速度已達到超過9.8m/s²后即車輪有抱死傾向時開始減小對應車輪的制動壓力，對應車輪在高附著路面的摩擦力作用下，輪速迅速回升，車輪減速度回升至2m/s²所需的時間較短，因此在整個制動循環控制過程中，車輪大部分時間都處于較大制動壓力下工作，車輪的減速度較大，整車的制動減速度較大。