[發明專利]一種智能AGV噴涂小車

在審

• 申請號: 202011149475.9
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112191409A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 袁俊;沙軍強;朱新華;常彥虎;閔亮;邵寧;劉志誠;韓松山;李沛毅;張兵;羅凌
• 申請（專利權）人: 中鐵寶橋（揚州）有限公司;江蘇中礦大正表面工程技術有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/00;B05B9/04;B05B15/25
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 肖莎

本發明公開了一種智能AGV噴涂小車，包括小車底盤和搭載在小車底盤上的噴涂裝置；小車底盤包括底盤車架、主動輪行走機構、萬向從動輪、激光避障傳感器和控制器；噴涂裝置包括機械臂、油漆桶、柱塞泵和噴槍，其中機械臂的基座安裝在底盤車架上；油漆桶和柱塞泵分別通過支架固定在底盤車架上；油漆桶通過第一輸送管路與柱塞泵的進液口連通；柱塞泵的出液口通過第二輸送管口與噴槍的進液口連通；噴槍安裝在機械臂的末端關節臂上；機械臂與控制器電連接。本發明提供了一種智能AGV噴涂小車，通過AGV小車底盤搭載噴涂裝置，并采用激光導航的方式，對鋼箱梁底板和兩側斜底板進行智能涂裝，解放了勞動力。

技術領域

本發明涉及自動噴涂設備技術領域，更具體的說是涉及一種智能AGV噴涂小車。

背景技術

我國是橋梁行業建設大國，各種跨江、跨海大橋不斷興建，橋梁行業對國民經濟的發展起到了舉足輕重的作用。橋梁的設計壽命可達100年，其中防腐涂裝是橋梁延長橋梁使用壽命的重要一環。鋼箱梁橋梁是橋梁的一種重要類型，在橋梁建設中廣泛應用。目前，鋼箱梁防腐涂裝主要以人工涂裝為主，采用高壓無氣噴涂機，人工手持噴槍進行防腐涂裝作業。近幾年雖然出現一些自動化設備，但是自動化設備需要在車間地面上加裝軌道，由于鋼箱梁尺寸大小不一，限制了噴涂系統的通用性和靈活性。

采用人工進行防腐涂裝作業，涂裝質量需要作業人員進行控制，噴涂質量參差不齊，另外涂裝環境惡劣，油漆都是揮發性的化學物質，容易對工人造成職業健康危害。同時，隨著經濟的發展，越來越多人不愿從事涂裝作業，工人難以尋找。而采用軌道式的噴涂系統存在局限性，需針對不同的橋梁進行單獨設計，涂裝覆蓋面積少，成本投入高。

AGV是一種無人駕駛的擁有搬運功能的自動運輸工具，它是以電池為動力，裝有非接觸導向裝置，獨立尋址系統的無人駕駛自動運輸車，它能夠根據預先設定的程序，按照車載傳感器給定的位置信息，沿著規定的路線及位置自動行駛并停靠，從而完成一系列的搬運作業任務，在智能化工廠、柔性制造系統以及物流生產等方面，AGV已經得到了廣泛的應用。

現有的AGV多是利用電磁軌道、激光和視覺引導來指引行走路線，車體底部安裝有萬向輪或定向輪，但AGV小車尺寸較大，不能實現雙向運動和倒退，轉向或移動容易發生干涉，導致影響作業效率。

因此，如何提供一種智能AGV噴涂小車是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種智能AGV噴涂小車，以解決上述背景技術部分所提出的問題之一，通過AGV小車底盤搭載噴涂裝置，并采用激光導航的方式，對鋼箱梁底板和兩側斜底板進行智能涂裝，解放了勞動力。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種智能AGV噴涂小車，包括小車底盤和搭載在所述小車底盤上的噴涂裝置；

所述小車底盤包括底盤車架、主動輪行走機構、萬向從動輪、激光避障傳感器和控制器；

所述底盤車架上表面的一端固定有蓄電池；

所述主動輪行走機構沿對角線分布在所述底盤車架的內部兩側，包括舵輪、氣動馬達、轉盤和轉向組件，所述轉盤水平設置且轉動連接在所述底盤車架上，并與所述轉向組件傳動連接，所述舵輪和所述氣動馬達均設置在所述轉盤的下方，所述舵輪的轉軸與所述氣動馬達的驅動軸固定連接；

所述萬向從動輪沿另一對角線分布在所述底盤車架的內部兩側；

所述激光避障傳感器分別安裝在所述底盤車架的前后兩端；

所述控制器設置在所述底盤車架上表面的中部，所述控制器與所述蓄電池、所述舵輪、所述轉向組件和所述激光避障傳感器電連接；